[发明专利]一种周向多工位剪切果实采摘机器人

说明书

本发明涉及一种手持式采摘机器人，具体涉及一种周向多工位剪切果实采摘机器人，适用于苹果、柑橘、梨、柿子等果实采摘设备。一种周向多工位剪切果实采摘机器人，包括周向多工位剪切装置、伸缩杆机构、剪切动力机构、果实收集套筒；所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置相连接，所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上；周向多工位剪切装置上设置果实收集套筒。本发明可以实现高效的果实采摘，降低采摘成本。

技术领域

本发明涉及一种手持式采摘机器人，适用于苹果、柑橘、梨、柿子等果实采摘设备。

背景技术

苹果、柑橘、梨、柿子等果实，其采摘一般是人工用手采摘，效率低下， 采摘率不高。而大型设备，难以在山坡地施展。

发明内容

为解决上述问题，本发明公开了一种周向多工位剪切果实采摘机器人，可以实现高效的果实采摘，降低采摘成本。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征在于：所述周向多工位剪切果实采摘机器人包括周向多工位剪切装置、伸缩杆机构、剪切动力机构、果实收集套筒；所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置相连接，所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上；周向多工位剪切装置上设置果实收集套筒；

所述周向多工位剪切装置由圆环形的动圈和固定圈组成，动圈设置固定圈外侧，动圈相对于固定圈可转动；固定圈上周向设有若干个第一带导向的刀片，动圈上周向设有若干个第二带导向的刀片，第一带导向的刀片、第二带导向的刀片朝向相反；当动圈转动时，动圈上的第二带导向的刀片与固定圈上对应的第一带导向的刀片交叉设置组合成剪切刀；

所述伸缩杆机构包括伸缩管和支撑管，伸缩管通过杆件固定件、支撑杆与固定圈相连接；伸缩管下端设置在支撑管内，伸缩管高度可调节；

所述剪切动力机构的运动输出端和连杆连接，并构成转动副；连杆连接动圈并构成转动副；剪切动力机构的运动输出端、连杆、动圈和固定圈组成曲柄滑块传动结构，剪切动力机构的运动输出端产生竖向位移，剪切动力机构的运动输出端通过连杆驱动动圈相对于固定圈进行转动。

优选的，所述剪切动力机构包括电推杆机体，电推杆机体通过电推杆支架固定在伸缩管上，电推杆伸缩杆通过连杆与固定圈相连接；连杆与伸缩杆、连杆与动圈分别组成转动副；电推杆伸缩杆、连杆、固定圈、动圈构成曲柄滑块机构，当电推杆伸缩杆运动时，驱动动圈旋转。

优选的，所述剪切动力机构包括上拉杆、下拉杆；上拉杆安装在伸缩管内，在伸缩管上开有若干个孔，上拉杆上设置有凸台，凸台与伸缩管孔的位置相对应；下拉杆安装在支撑管内，下拉杆头部有凹槽，支撑管内上端有孔，支撑管内上端孔与凹槽的位置相对应，下拉杆的凹槽与上拉杆上的凸台相配合；支撑管上设有定位套，定位套上安装有定位弹性调节手柄；需要调节杆长时，按下定位弹性调节手柄，定位弹性调节手柄前端的销抬起，将伸缩管的孔对应于支撑管的孔，放下定位弹性调节手柄，定位弹性调节手柄前端的销通过支撑管的孔、伸缩管的孔并顶住上拉杆，上拉杆的凸台嵌入下拉杆头部的凹槽中；当下拉杆产生移动时，带动上拉杆运动。

优选的，所述下拉杆通过握把连杆与握把手柄相连接；握把手柄和支撑管、握把手柄与握把连杆分别构成回转副，下拉杆和握把连杆构成回转副，下拉杆和支撑管构成移动副；当握把手柄旋转，驱动下拉杆产生拉力和竖向的位移，握把手柄和支撑管之间装有弹簧。

优选的，所述伸缩管通过弹性连接件和支撑管相连接，弹性连接件下端设有支撑管安装孔，支撑管安装孔内安装支撑管，弹性连接件上端设有伸缩管安装孔，伸缩管安装孔内安装伸缩管，通过对应的螺栓分别锁紧弹性连接件与支撑管、弹性连接件与伸缩管。

优选的，所述动圈和固定圈之间安装有若干个滚珠；动圈上安装多个水平销，水平销内端设置在固定圈的周向水平槽内。