[发明专利]模块式关节机器人、控制方法和存储介质

权利要求书

1.模块式关节机器人，其特征在于，包括多个关节臂、多个关节模组以及控制系统；

所述关节模组可拆卸式安装于相邻所述关节臂之间，用于驱动相邻所述关节臂相对摆动；

所述控制系统包括控制板，所述控制板包括用于运行软件平台的处理芯片；所述软件平台包括用于控制所述关节模组的驱动程序和可供用户调试的交互程序。

2.如权利要求1所述的模块式关节机器人，其特征在于，所述驱动程序包括伺服控制、轴控、Cia402标准、机器人控制算法。

3.如权利要求2所述的模块式关节机器人，其特征在于，还包括单体FPGA结构构成的多轴驱动板，所述多轴驱动板同时连接于所述控制板和多个所述关节模组。

4.如权利要求1所述的模块式关节机器人，其特征在于，还包括基座，所述基座内安装有供电模块和所述多轴驱动板。

5.如权利要求1所述的模块式关节机器人，其特征在于，所述交互程序包括界面交互，所述控制板上安装有用于提供示教功能的输入结构和显示结构。

6.控制方法，用于控制权利要求1至5任一项所述的模块式关节机器人，其特征在于，包括：

提供预设的功能模块；每个所述功能模块包含用于驱动所述关节模组的驱动程序；

显示树状逻辑配置界面；所述树状逻辑配置界面具有多个可供所述功能模块置入的节点以及与各所述节点对应的参数设置选项；

接受用户对于所述树状逻辑配置界面和所述参数设置选项的设置数据；

将所述设置数据转换为机器人控制指令；

将所述控制指令传输至所述模块式关节机器人的驱动电机。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，包括多个能够提供不同动作的动作模块，各所述动作模块包括已经配置完成的多个功能模块，各所述动作模块可置入所述节点。

8.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：识别所述电机数量和扩展结构类型，自动适配完成所述树状逻辑配置界面。

9.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：提供组装模板和与所述组装模板适配的所述机器人控制指令，所述组装模板显示电机和关节臂的数量、安装方式和参数配置方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至9任一项所述的控制方法。