[发明专利]前馈伺服控制方法、交流伺服系统和可读存储介质

权利要求书

1.前馈伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在当前通讯周期，获取位置环上连续多个通讯周期的位置值，以及速度环上当前通信周期的速度值；

拟合样条曲线，各所述位置值为所述样条曲线上的点，所述速度值为所述样条曲线对应点处的导数；

取所述样条曲线上对应点处的一阶导数作为速度前馈点。

2.如权利要求1所述的前馈伺服控制方法，其特征在于，还包括：

取所述样条曲线的二阶导数，通过惯量计算获得转矩前馈点。

3.如权利要求1所述的前馈伺服控制方法，其特征在于，如果至少取三个所述位置值，所述样条曲线为三次样条曲线。

4.如权利要求3所述的前馈伺服控制方法，其特征在于，如果只能取得两个所述位置值，则将第二个所述位置值的复制作为第三个所述位置值，作为三个点进行拟合。

5.如权利要求3所述的前馈伺服控制方法，其特征在于，如果只能取得一个所述位置值，则将该所述位置值复制三次，作为三个点进行拟合。

6.如权利要求2所述的前馈伺服控制方法，其特征在于，将所述转矩前馈点发送至电流环。

7.如权利要求1所述的前馈伺服控制方法，其特征在于，将所述速度前馈点发送至速度环。

8.交流伺服系统，其特征在于，包括驱动模块和控制模块，其中控制模块进行前馈控制，所述前馈控制由权利要求1至7任一项所述的前馈伺服控制方法实现。

9.如权利要求8所述的交流伺服系统，其特征在于，启动后判断通讯周期是否大于等于3，如果否则不进行曲线拟合，如果是则进行曲线拟合。

10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有软件程序，其特征在于，所述可读存储介质在被处理器执行时实现如权利要求1至7所述的前馈伺服控制方法。