[发明专利]一种视觉导引的闭环执行系统及视觉导引方法

权利要求书

1.一种视觉导引的闭环执行系统，包括机器视觉系统A、机器视觉系统B、执行机构和标识结构；其特征在于，所述机器视觉系统A用于定位被操作件，所述执行机构根据机器视觉系统A对被操作件的定位结果，将执行元件导引至被操作件；所述标识结构位于执行机构上，机器视觉系统B用于定位位于执行机构上的标识结构，对执行机构动作结果进行定位，以生成指令，对执行机构动作进行修正，实现对执行机构的闭环控制。

2.如权利要求1所述的一种视觉导引的闭环执行系统，其特征在于，所述机器视觉系统A布置在固定不动的架构上或移动的执行机构上。

3.如权利要求1所述的一种视觉导引的双重定位灌装机器人，其特征在于，所述机器视觉系统B位于独立框架上。

4.如权利要求1所述的一种视觉导引的闭环执行系统，其特征在于，针对被操作件位于物理空间的范围，确定机器视觉系统A对应的图像坐标，建立物理坐标和图像坐标之间的映射关系，完成对所述机器视觉系统A的标定。

5.如权利要求1或4所述的一种视觉导引的闭环执行系统，其特征在于，针对执行机构位于物理空间的范围，确定机器视觉系统B对应的图像坐标，建立物理坐标和图像坐标之间的映射关系，完成对机器视觉系统B的标定。

6.一种视觉导引方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）被操作件位于操作区域；

2）机器视觉系统A对被操作件进行定位；获取图像中被操作件的图像坐标；根据机器视觉系统A图像坐标与物理坐标之间的映射关系，计算被操作件的物理坐标；

3）由被操作件的物理坐标，执行元件相对于执行机构的空间关系，计算执行机构的目的物理坐标，导引执行机构将执行元件作用于被操作件；

4）机器视觉系统B对执行机构上的标识结构进行定位；获取图像中标识结构的图像坐标；根据机器视觉系统B图像坐标与物理坐标之间的映射关系，计算标识结构的物理坐标；

5）由标识结构的物理坐标，标识结构相对于执行元件的空间关系，计算执行元件的物理坐标；

6）比对检测到执行元件的物理坐标，和被操作件的物理坐标，判断执行机构导引结果，并进行相应的修正。

7.如权利要求6所述的视觉导引方法，其特征在于，第一步之前还包括如下步骤：

机器视觉系统A完成标定，建立起图像坐标与物理坐标之间的映射关系。

8.如权利要求7所述的视觉导引方法，其特征在于，第一步之前还包括如下步骤：

机器视觉系统B完成标定，建立起图像坐标与物理坐标之间的映射关系。

9.如权利要求8所述的视觉导引方法，其特征在于，第一步之前还包括如下步骤：确定执行元件相对于执行机构的偏移关系。

10.如权利要求9所述的视觉导引方法，其特征在于，第一步之前还包括如下步骤：确定标识结构相对于执行元件的偏移关系。