[发明专利]多任务模块化机器人及调度管理方法、装置及其存储介质

权利要求书

1.一种调度管理方法，其特征在于，该方法包括：

响应于任务请求/触发事件通知消息，发送任务停止消息至当前正在执行任务的功能模块，所述任务请求是从外部装置接收的，所述触发事件通知消息是从至少一个功能模块中的一个接收的；

接收所述当前正在执行任务的功能模块返回的任务停止响应消息；以及

调度与所述任务请求/触发事件通知消息相关的所述至少一个功能模块中部分或全部，有序地协作完成与所述任务请求/触发事件通知消息相关的任务；其中，

所述任务请求为多点巡航任务请求时，所述至少一个功能模块包括巡航/定点导航任务模块、导航定位模块以及运动控制模块，同时调度与所述任务请求/触发事件通知消息相关的所述至少一个功能模块中部分或全部；

所述任务请求为建图任务请求时，所述至少一个功能模块包括建图任务模块、键盘/手柄操作模块、运动控制模块、激光雷达模块、编码器模块以及地图存储模块，同时调度与所述任务请求/触发事件通知消息相关的所述至少一个功能模块中部分或全部；

所述触发事件通知消息为倾覆危险通知消息时，所述至少一个功能模块包括防倾覆模块、惯性测量单元以及运动控制模块，同时调度与所述任务请求/触发事件通知消息相关的所述至少一个功能模块中部分或全部；

所述触发事件通知消息为自主充电请求消息时，所述至少一个功能模块包括电池管理系统、自主充电任务模块、导航定位模块以及运动控制模块，同时调度与所述任务请求/触发事件通知消息相关的所述至少一个功能模块中部分或全部。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

经由外部接口模块从外部装置接收所述任务请求/任务指示消息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

经由内部接口模块从至少一个功能模块中的一个接收所述触发事件通知消息；以及

经由所述内部接口模块转发与所述至少一个功能模块之间交互的信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调度与所述任务请求/触发事件通知消息相关的所述至少一个功能模块中部分或全部，包括：

经由所述内部接口模块向与所述任务请求/触发事件通知消息相关的所述至少一个功能模块中部分或全部中的一个发送控制消息，以控制所述至少一个功能模块中部分或全部经由所述内部接口模块进行信息交互，从而完成与所述任务请求/触发事件通知消息对应的任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括以下至少一种：防倾覆模块、速度模式模块、自主充电任务模块、建图任务模块、巡航/定点导航任务模块、运动控制模块、地图存储模块、激光雷达模块以及编码器模块。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述任务请求为多点巡航任务请求时，所述至少一个功能模块包括巡航/定点导航任务模块、导航定位模块以及运动控制模块，同时调度与所述任务请求/触发事件通知消息相关的所述至少一个功能模块中部分或全部，包括：

响应于所述多点巡航任务请求，经由所述内部接口模块向所述巡航/定点导航任务模块发送多点巡航任务开始/停止指令；

经由所述内部接口模块依次接收所述巡航/定点导航任务模块发送的多点巡航任务列表中的目标点，并将该目标点转发至所述导航定位模块，其中，所述目标点是所述巡航/定点导航任务模块在获取当前初始位置之后，从所述多点巡航任务列表中读取得到的；

经由所述内部接口模块接收在所述导航定位模块发送第一速度控制指令，并将所述第一速度控制指令转发至所述运动控制模块。