[发明专利]一种应用于城市环境的距离图像分割方法

权利要求书

1.一种应用于城市环境的距离图像分割方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、设定城市环境的距离图像P由h行、w列像素组成，每个像素的值对应为距离值，距离值最大为d；统计每行像素的距离值在各个区间上的数量，得出统计直方图P₁；

步骤2、利用随机抽样一致算法在统计直方图P₁中拟合直线y＝kx+b；

步骤3、根据直线y＝kx+b取上下部分距离值区间，将距离图像P对应行中符合此区间的距离值像素标记为道路部分；

步骤4、以距离图像P的第1行第1列作为中心像素，对距离图像进行8-邻域广度优先遍历，遍历条件为：邻近像素与中心像素被判定为连通区域；遍历的顺序方向为从左至右、从上至下，直至第h行w列，遍历结束即完成距离图像的分割；

步骤1中所述的统计每行像素的距离值在各个区间上的数量，得出统计直方图P₁，具体如下：

步骤1-1、初始设定P₁为一个由h行、w_1列像素组成的图像，每列表示的数值大小为1，设定距离图像P的扫描行数为i＝1，列数为j；

步骤1-2、将距离图像P第i行中的距离值四舍五入取整，统计每个距离值的个数，将此值填入直方图P₁中第i行第j列，其中

步骤1-3、扫描行数i＝i+1，重复步骤1-2，直到i＞h为止，得到完整的统计直方图P₁；

步骤2中所述的利用随机抽样一致算法在统计直方图P₁中拟合直线y＝kx+b，具体如下：

步骤2-1、将统计直方图P₁中所有小于阈值T₁的元素置0，其余元素置为1，并将P₁中所有值为1的元素的行列信息，统计到集合Q中作为坐标信息；

步骤2-2、设置直线方程y＝kx+b，随机取集合Q中不相同的两个坐标(y₁,x₁),(y₂,x₂)，计算两个坐标连成的直线参数：

b_i＝y₁-kx₁

步骤2-3、设置计数t_i＝0，计算集合Q中每个坐标(y_i,x_i)到直线y＝k_ix+b_i的距离d_i：

若则计数t_i不变；若则计数t_i＝t_i+1；

步骤2-4、将步骤2-2和2-3重复50～5000次，每次结束比较计数t_i，若t_i≥t_i+1，则保留原直线y＝k_ix+b_i；若t_it_i+1，则保留此直线y＝k_i+1x+b_i+1，直到重复结束，得到最佳直线y＝kx+b。

2.根据权利要求1所述的应用于城市环境的距离图像分割方法，其特征在于，步骤3中所述的根据直线y＝kx+b取上下部分距离值区间，将距离图像P对应行中符合此区间的距离值像素标记为道路部分，具体如下：

步骤3-1、在统计直方图P₁中，最佳直线y＝kx+b的上下界公式为：

步骤3-2、初始设置行数i＝1，将i作为y代入上下界公式中，得到该行中道路部分对应的距离值范围将原图P第i行中对应距离范围内的像素标记为道路部分；

步骤3-3、设置行数i＝i+1，重复步骤3-2，直至i＞h，整个图像道路部分标记结束。