[发明专利]一种远程操作效果的评估方法及系统

权利要求书

1.一种远程操作效果的评估方法，其特征在于，包括：

确定远程操作机器人执行目标任务对应的评估值，其中，所述目标任务包括：标准操作任务和/或非标准操作任务；

根据所述远程操作的结果，对所述评估值进行处理确定机器人的远程操作效果的评估信息；

确定所述标准操作任务对应的评估值，包括：

获取机器人在执行标准操作任务时的操作轨迹、轨迹数据及允许操作模式的集合；

根据所述操作轨迹、所述轨迹数据和所述允许操作模式的集合采用第一公式确定所述标准操作任务对应的评估值；

其中，所述第一公式为：

J_k为步骤k的评估值，在步骤k所述操作轨迹有l个采样点，每个采样点的标准位置的坐标为P_{d_i}，每个采样点的操作位置的坐标为P_i，d_{d_i}为各标准采样点与障碍物或者干涉物的距离，d_i为操作中对应采样点与障碍物或者干涉物的距离，m为对应的操作模式的种类，w_p为操作位置对应的权重，w_d为安全距离对应的权重，w_m为操作模式对应的权重。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述非标准操作任务对应的评估值，包括：

获取机器人在执行非标准操作任务时的操作轨迹、轨迹数据及允许操作模式的集合，所述非标准操作任务包括可重复训练的非标准步骤；

根据所述操作轨迹、所述轨迹数据和所述允许操作模式的集合采用第二公式确定所述非标准操作任务对应的评估值；

其中，所述第二公式为：

J_{f_k}为可重复训练的非标准操作任务的评估值，为非标准操作任务的操作所行径的路线长度，d_i为操作中对应采样点与障碍物或者干涉物的距离，为非标准操作任务内总的采样点数量，T_{f_k}为非标准操作任务的总操作时间，为操作路线长度的权重，w_f-d为操作中的最小安全距离的权重，w_{f_d_t}为操作中全程安全距离的权重，w_{f_T}为操作时长的权重。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述非标准操作任务对应的评估值，还包括：

确定所述非标准操作任务与所述标准操作任务的相似度，所述非标准操作任务包括不可重复训练的非标准步骤；

根据所述相似度和相似度阈值确定一个或多个相似的标准操作步骤；

根据所述标准操作步骤确定虚拟参考标准操作步骤的特征值；

根据所述特征值采用第三公式确定所述非标准操作任务对应的评估值；

其中，所述第三公式为：

J_{f_c_k}为不可重复训练的非标准操作任务的评估值，l_{f_c_k}为非标准操作任务的采样点数量，||d_{f_c_k}||为对应采样点与障碍物或者干涉物的距离，T_{f_c_k}为非标准操作任务的操作时间，L_{f_c_k}为非标准操作任务的操作距离，为平均安全距离的评价权重，为最小安全距离的评价权重，为操作时间的评价权重，为操作距离的评价权重。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程操作的结果包括：

完全成功型任务和非完全成功型任务；

所述完全成功型任务为所有步骤均达到预设目标结果，所述非完全成功型任务为部分步骤未达到预设目标结果且通过其它方式达到预设目标结果。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述远程操作的结果，对所述评估值进行处理确定机器人的远程操作效果的评估信息，包括：

根据所述远程操作的结果，确定执行所述目标任务的执行效果信息、总效果的基础值和总效果的修正系数；

根据所述执行效果信息、所述基础值和所述修正系数确定机器人的远程操作效果的评估信息。