[发明专利]一种提高相机标定精度的控制方法及系统在审

专利信息
申请号: 201810425157.7 申请日: 2018-05-07
公开(公告)号: CN108898635A 公开(公告)日: 2018-11-27
发明(设计)人: 李东;刘晓莉;陈烔;田劲东;田勇 申请(专利权)人: 深圳大学
主分类号: G06T7/80 分类号: G06T7/80;G06T7/13;G06T5/00;G06T7/62;G06T7/73
代理公司: 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 代理人: 唐致明;洪铭福
地址: 518060 广东*** 国省代码: 广东;44
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 圆形边沿 相机标定 亚像素定位 目标函数 相机参数 相机 图像 圆心 标准投影 测量领域 控制系统 椭圆拟合 系统采集 系统建立 相机拍摄 优化模块 圆心坐标 圆形标志 成像点 标定 映射 解析 收敛 应用 图片
【权利要求书】:

1.一种提高相机标定精度的控制方法,其特征在于,其包括以下步骤:

S1、系统采集相机拍摄的圆形标志点图片,并对圆形边沿进行亚像素定位;

S2、对上述圆形边沿进行椭圆拟合,得到圆心在图像上成像点的坐标;

S3、解析得到相机的初始内外参;

S4、计算得到空间圆形边沿的坐标;

S5、系统将空间圆形边沿的坐标通过当前的相机参数映射到图像上,得到空间圆的标准投影;

S6、系统建立关于圆面积的目标函数,并判断所述目标函数是否收敛;若收敛,则表明相机参数已达最优;若不收敛,则更新相机参数,并返回至步骤S5。

2.根据权利要求1所述的提高相机标定精度的控制方法,其特征在于,所述步骤S1还包括:

对拍摄到的圆形标志点图片进行滤波,以减少图像噪声对边沿检测精度的影响;

利用canny算子对滤波后的图像进行边沿提取,得到像素级的椭圆边沿。

3.根据权利要求2所述的提高相机标定精度的控制方法,其特征在于,所述步骤S1还包括:系统判断所述像素级椭圆边沿是否闭合;若闭合,则判定是椭圆边沿;若不闭合,则判定为不是椭圆边沿。

4.根据权利要求3所述的提高相机标定精度的控制方法,其特征在于,系统利用Zernike矩法计算亚像素边沿。

5.根据权利要求1至4任一项所述的提高相机标定精度的控制方法,其特征在于,所述步骤S2包括:对上述圆形边沿进行最小二乘椭圆拟合。

6.根据权利要求1所述的提高相机标定精度的控制方法,其特征在于,所述步骤S3包括:系统利用所得的圆心坐标计算投影图像与标定靶平面之间的射影变换关系,利用张正友相机标定方法解析出相机的初始内外参。

7.根据权利要求6所述的提高相机标定精度的控制方法,其特征在于,所述相机初始内外参包括:相机的焦距、主点坐标、旋转矩阵、平移矩阵和镜头畸变。

8.根据权利要求1所述的提高相机标定精度的控制方法,其特征在于,所述目标函数表示为:不重合度k=1-A∩B/A∪B,其中A是图像中圆的面积,B是空间圆的标准投影面积。

9.根据权利要求8所述的提高相机标定精度的控制方法,其特征在于,当所述目标函数不收敛,则系统利用L-M策略更新相机参数。

10.一种提高相机标定精度的控制系统,其特征在于,其包括:

亚像素定位模块,用于执行步骤S1、系统采集相机拍摄的圆形标志点图片,并对圆形边沿进行亚像素定位;

空间圆形边沿确定模块,用于执行步骤S2、对上述圆形边沿进行椭圆拟合,得到圆心在图像上成像点的坐标;

S3、解析得到相机的初始内外参;

S4、计算得到空间圆形边沿的坐标;

S5、系统将空间圆形边沿的坐标通过当前的相机参数映射到图像上,得到空间圆的标准投影;

相机参数优化模块,用于执行步骤S6、系统建立关于圆面积的目标函数,并判断所述目标函数是否收敛;若收敛,则表明相机参数已达最优;若不收敛,则更新相机参数,并返回至步骤S5。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳大学,未经深圳大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810425157.7/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top