[发明专利]一种钢包下水口和连铸浇钢长水口的定位装置

权利要求书

1.图1中，在钢包(1)底部滑板机构(3)上，焊接定位钩(8)，定位钩和下水口(2)准确定位。在机械手(6)上焊接定位销(7)，定位销和长水口(5)准确定位。工作前，机械手处于准备位置C。当钢包到达中间包上方时，钢包和机械手被控制成处于不同的高度，因此下水口和长水口不会触碰。工作时，先将机械手左移，定位销碰到定位钩时，左右定位完成；再向前移，定位销遇到定位钩时，前后定位完成。然后将钢包下降或机械手上升，使下水口和长水口压紧，具备浇钢条件。

2.按权利要求1所述的装置，其特征在于，与钢包滑板机构连接为一体的下水口、定位钩，以及与机械手连接一体的长水口、定位销，虽然是两个不同的运动体，但工作时四者的位置是确定的，只要定位钩和定位销咬合，下水口和长水口就完成了定位。

3.按权利要求1所述的装置，按图3所示，其特征在于，当待机时，下水口和长水口的高度差控制位100～200毫米，因此两者不会触碰。这个高度差是通过承载钢包的承台的位移传感器，以及机械手的升降马达的计数器，或者其他传感器检测并计算得到的。

4.按权利要求1所述的装置，其特征在于机械手的定位销向左及向前运动时，碰到定位钩时是通过驱动马达的力矩突变来判断是否接触的，因此需要实时监测和判断驱动力矩。判断左移、前移碰到定位钩的办法，也可以是在钢包或机械手上新增传感器来检测，如位移传感器、激光测距仪、加速度传感器、高度传感器、机器视觉等。

5.按权利要求1所述的装置，采用在机械手上安装销、杆等机械零件，通过碰触钢包滑板机构或其他部件，实现机械手长水口和钢包下水口定位的方法，都是本专利的保护范围。