[发明专利]机器人及其关节驱动装置

权利要求书

1.一种机器人关节的驱动装置，其特征在于，包括：

关节驱动轮(1)和联动齿轮(4)；

与所述关节驱动轮(1)和联动齿轮(4)均啮合的同步齿带(8)，所述同步齿带(8)的两端之间依次串接有第一弹性件和第二弹性件；

调节部件，其能够调节所述第一弹性件和/或第二弹性件的长度。

2.根据权利要求1所述的机器人关节的驱动装置，其特征在于，所述同步齿带(8)的两端之间连接有至少一个弹簧(7)，每个所述弹簧(7)的两端分别与所述同步齿带(8)的两端相对固定；

所述调节部件为卡在所述弹簧(7)上的滑块(6)，所述滑块(6)上开设有螺旋槽，所述弹簧(7)的螺旋圈卡在所述螺旋槽内，转动所述滑块(6)以使所述滑块(6)相对于所述弹簧(7)沿着所述弹簧(7)的长度方向移动；

所有所述弹簧(7)的位于所述滑块(6)的第一侧的部分为第一弹性件，所有所述弹簧(7)的位于所述滑块(6)的第二侧的部分为第二弹性件。

3.根据权利要求2所述的机器人关节的驱动装置，其特征在于，所述弹簧(7)为多个时，多个所述弹簧(7)同轴设置，所述滑块(6)的数量为一个且所有弹簧(7)均卡在所述滑块(6)上；

该机器人关节的驱动装置还包括刚度调节组件(5)，所述刚度调节组件(5)包括第一电机(5a)、穿过所述弹簧(7)的驱动轴(5c)和设置在所述第一电机(5a)和驱动轴(5c)之间的第一传动部件(5b)，所述滑块(6)与所述驱动轴(5c)之间周向固定且所述滑块(6)能够相对于所述驱动轴(5c)轴向滑动。

4.根据权利要求3所述的机器人关节的驱动装置，其特征在于，所述弹簧(7)的数量为两个。

5.根据权利要求2所述的机器人关节的驱动装置，其特征在于，所述弹簧(7)为多个时，多个所述弹簧(7)并排分布，所述滑块(6)的数量为多个且多个所述弹簧(7)上分别卡设有多个所述滑块(6)上；

该机器人关节的驱动装置还包括刚度调节组件(5)，所述刚度调节组件(5)包括第一电机(5a)、分别穿过多个所述弹簧(7)的多个驱动轴(5c)和设置在所述第一电机(5a)和多个所述驱动轴(5c)之间的第一传动部件(5b)，与同一所述弹簧(7)配合的所述滑块(6)和所述驱动轴(5c)之间周向固定且两者能够相对轴向滑动。

6.根据权利要求2所述的机器人关节的驱动装置，其特征在于，还包括驱动组件(2)，所述驱动组件(2)包括：

与所述弹簧(7)平行设置的丝杆(2b)、与所述丝杆(2b)螺纹连接的拨叉(2a)和驱动所述丝杆(2b)转动的第一驱动部件；

所述第一驱动部件带动所述丝杆(2b)转动以使所述拨叉(2a)沿着丝杆(2b)的周向移动，所述拨叉(2a)沿着丝杆(2b)的轴向移动时带动所述滑块(6)一起移动。

7.根据权利要求6所述的机器人关节的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动部件包括：第二电机(2e)、设置在所述第二电机(2e)和所述丝杆(2b)之间的第二传动部件(2c)。

8.根据权利要求6所述的机器人关节的驱动装置，其特征在于，还包括能量补偿组件(3)，所述能量补偿组件(3)包括：

离合器(3a)，所述离合器(3a)闭合时该能量补偿组件(3)能够带动所述丝杆(2b)转动，所述离合器(3a)断开时该能量补偿组件(3)与所述丝杆(2b)分离；

固定件和涡卷弹簧(3f)，所述涡卷弹簧(3f)的第一端与所述固定件固定连接；

第二驱动部件，所述涡卷弹簧(3f)的第二端与所述第二驱动部件固定连接，且所述第二驱动部件能够带动所述涡卷弹簧(3f)的第二端相对于所述涡卷弹簧(3f)的第一端转动以压紧所述涡卷弹簧(3f)。