[发明专利]一种机器人抓手盘旋转微调机构

权利要求书

1.一种机器人抓手盘旋转微调机构，其包括垂直向布置的丝杆模组，所述丝杆模组的垂直向导轨上安装有抓手盘支承座，所述抓手盘支承座的前端设置有长度方向布置的连接架，所述连接架的长度末端通过垂直向中心转轴连接下部抓手盘，所述抓手盘支承座通过内置连接螺母连接所述丝杆模组的丝杆，其特征在于：长度方向布置的所述连接架的下端面布置有连杆，所述连杆的长度方向平行于所述连接架的长度方向，所述连杆的靠近所述抓手盘的一端枢接有推动连杆的一端，所述推动连杆的另一端枢接所述抓手盘的非中心位置，所述推动连杆和所述连杆不平行设置，所述连杆和其中一个抓手成角为β，所述连杆的靠近所述丝杆模组的一端固接有弹性微调模组的长度方向一端，所述弹性微调模组的长度方向另一端连接有导向杆，所述导向杆的内端贯穿所述抓手盘支承座的外壁后朝向所述丝杆模组的中部导向面布置，所述中部导向面的垂直方向中段位置设置有自下而上外凸的凸轮条，所述连杆的靠近所述抓手盘的长度方向上套装有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别顶装于连杆的对应位置安装侧凸、连杆的前导向连接件。

2.如权利要求1所述的一种机器人抓手盘旋转微调机构，其特征在于：所述连杆通过前导向连接件、后导向连接件安装于所述连接架的下端面对应位置，所述连杆的前端贯穿所述前导向连接件的导向槽后枢接所述推动连杆的一端，所述连杆的后端贯穿所述后导向连接件的导向槽后固接所述弹性微调模组的前端。

3.如权利要求2所述的一种机器人抓手盘旋转微调机构，其特征在于：所述弹性微调模组包括两块簧片固定芯块，具体为前端簧片固定芯块、后端簧片固定芯块，所述前端簧片固定芯块、后端簧片固定芯块的两侧分别通过簧片固定连接，每片所述簧片的长度一端分别通过固接螺钉紧固对应位置的所述簧片固定芯块的侧部，两片所述簧片的长度方向中心侧凸背向对称设置，两片所述簧片的中心侧凸之间通过微调螺杆、螺母连接。

4.如权利要求3所述的一种机器人抓手盘旋转微调机构，其特征在于：所述连杆的后端贯穿所述后导向连接件的导向槽后固接所述前端簧片固定芯块的前端部分，所述后端簧片固定芯块的后端固接有导向杆。

5.如权利要求1所述的一种机器人抓手盘旋转微调机构，其特征在于：所述导向杆的内端为圆弧面或球面。

6.如权利要求1所述的一种机器人抓手盘旋转微调机构，其特征在于：所述导向杆的中部通过导向连接件导向安装于所述连接架的下端面，所述导向杆的内端贯穿所述导向连接件的导向槽后朝向所述丝杆模组的中部导向面布置。