[发明专利]一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法有效
| 申请号： | 201810426912.3 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108789026B | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 卢记军;徐自立;余联庆;周昌瑞;罗庆怡;彭海 | 申请（专利权）人： | 武汉纺织大学 |
| 主分类号： | B24B19/00 | 分类号： | B24B19/00;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 430200 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 打磨 大型铸件 机器人 铸件 工业机器人 编程方式 轨迹仿真 轨迹跟踪 人工作业 示教功能 示教平台 示教系统 现场测试 重叠区域 协作 移动 | ||
1.一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法，采用打磨机器人对大型铸件进行清理打磨，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一，将大型铸件划分成若干个单元，对每个单元分别进行打磨；
步骤二，移动铸件需要打磨的单元到打磨机器人工作区域或者移动打磨机器人到需要打磨单元的相应位置；
步骤三，当打磨机器人位于需要打磨的单元内后，直接拖拽机器人进行示教；或者对于具备三维数字模型的铸件进行离线编程，生成作业程序；
步骤四，根据示教系统编制或者离线编程生成的作业程序，先跟踪一遍确认动作，之后再使用该程序进行打磨操作；
步骤五，当机器人打磨完一个单元后，通过移动铸件或者机器人打磨相邻的单元，以此类推，直至完成整个铸件的打磨。
2.根据权利要求1所述的一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法，其特征在于：步骤一中所述每个单元的大小小于所采用的打磨机器人的工作范围，且两个相邻的单元之间存在少量重叠区域。
3.根据权利要求1所述的一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法，其特征在于：步骤二中打磨机器人的工作范围能够覆盖需要打磨的单元。
4.根据权利要求1所述的一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法，其特征在于：步骤三中示教内容包括两部分，一是机器人运动轨迹的示教，二是机器人作业条件的示教。
5.根据权利要求1至4任一项所述的一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法，其特征在于：所述打磨机器人为普通的工业机器人+力传感运动控制系统或者专用拖动示教机器人。
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