[发明专利]汽车塔库垂向运行控制系统及方法

权利要求书

1.一种汽车塔库垂向运行控制系统，所述汽车塔库包括井道以及位于所述井道两侧的横移泊车位，所述井道内设有电机以及垂向运载平台，且所述垂向运载平台在所述电机驱动下在所述井道内垂向运行，其特征在于，所述系统包括定位装置和控制装置，且所述控制装置包括运行控制单元、采样单元以及调整单元，其中：

所述定位装置，用于根据所述垂向运载平台的位置实时输出信号；

所述运行控制单元，用于控制所述电机驱动所述垂向运载平台按速度规划曲线由起始位置运行到目标停靠位置，所述速度规划曲线根据所述起始位置、目标停靠位置及预设参数生成；

所述采样单元，用于根据所述定位装置的输出信号实时获取所述垂向运载平台的当前位置和当前运行速度；

所述调整单元，用于根据所述当前位置、当前运行速度以及预设参数，实时调整所述速度规划曲线。

2.根据权利要求1所述的汽车塔库垂向运行控制系统，其特征在于，所述定位装置包括装设在所述电机上的编码器，所述采样单元根据所述编码器的输出信号获取所述垂向运载平台在井道中的当前位置以及当前运行速度。

3.根据权利要求2所述的汽车塔库垂向运行控制系统，其特征在于，所述定位装置包括装设在所述井道内的平层开关以及装设在所述垂向运载平台上并与所述平层开关关联的诱导板；所述调整单元在每一次所述诱导板经过任一所述平层开关时，根据所述诱导板的输出信号修正所述当前位置。

4.根据权利要求1所述的汽车塔库垂向运行控制系统，其特征在于，所述预设参数包括存车上行参数、存车下行参数、取车上行参数以及取车下行参数；

所述速度规划曲线包括存车上行曲线、存车下行曲线、取车上行曲线和取车下行曲线，且所述存车上行曲线根据所述起始位置、目标停靠位置及存车上行参数生成，所述存车下行曲线根据所述起始位置、目标停靠位置及存车下行参数生成，所述取车上行曲线根据所述起始位置、目标停靠位置及取车上行参数生成，所述取车下行曲线根据所述起始位置、目标停靠位置及取车下行参数生成；

所述控制装置包括用于接收存车或取车指令的指令接收单元；所述运行控制单元在所述指令接收单元接收到存车指令且所述垂向运载平台上行时控制所述电机驱动所述垂向运载平台按所述存车上行曲线由起始位置运行到目标停靠位置；所述运行控制单元在所述指令接收单元接收到存车指令且所述垂向运载平台下行时控制所述电机驱动所述垂向运载平台按所述存车下行曲线由起始位置运行到目标停靠位置；所述运行控制单元在所述指令接收单元接收到取车指令且所述垂向运载平台上行时控制所述电机驱动所述垂向运载平台按所述取车上行曲线由起始位置运行到目标停靠位置；所述运行控制单元在所述指令接收单元接收到取车指令且所述垂向运载平台下行时控制所述电机驱动所述垂向运载平台按所述取车下行曲线由起始位置运行到目标停靠位置。

5.根据权利要求4所述的汽车塔库垂向运行控制系统，其特征在于，所述存车上行参数包括第一加速时间、最大加速度、第二加速时间、最大运行速度、第一减速时间、最大负加速度、第二减速时间；

所述存车下行参数包括第一加速时间、最大加速度、第二加速时间、最大运行速度、第一减速时间、最大负加速度、第二减速时间、第一爬行速度、第一爬行时间；

所述取车上行参数包括第一加速时间、最大加速度、第二加速时间、最大运行速度、第一减速时间、最大负加速度、第二减速时间、第二爬行速度、第二爬行时间；

所述取车下行参数包括第一加速时间、最大加速度、第二加速时间、最大运行速度、第一减速时间、最大负加速度、第二减速时间、第三爬行速度、第三爬行时间。

6.一种汽车塔库垂向运行控制方法，所述汽车塔库包括井道以及位于所述井道两侧的横移泊车位，所述井道内设有电机以及垂向运载平台，且所述垂向运载平台在所述电机驱动下在所述井道内垂向运行，其特征在于，所述方法包括：

通过控制器控制所述电机驱动所述垂向运载平台按速度规划曲线由起始位置运行到目标停靠位置，所述速度规划曲线根据起始位置、目标停靠位置及预设参数生成；

通过所述控制器实时获取所述垂向运载平台在井道中的当前位置以及当前运行速度，并根据所述当前位置、当前运行速度以及预设参数，实时调整所述速度规划曲线。