[发明专利]一种无人驾驶车辆轨迹跟踪控制行驶系统在审
| 申请号： | 201810428296.5 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108508899A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 张友兵;周海鹰;陶冰冰;周奎;龚家元;王思山;毕栋;兰建平;彭强;朱政泽 | 申请（专利权）人： | 湖北汽车工业学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 442002 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轨迹跟踪 无人驾驶车辆 计算单元 通信单元 车辆状态信息 参考轨迹 导航单元 行驶系统 状态量 接收控制指令 控制指令 实际轨迹 消息发送 信息交互 解析 采集 | ||
1.一种无人驾驶车辆轨迹跟踪控制行驶系统，包括导航单元、计算单元、控制单元、通信单元和执行单元，其特征在于：所述导航单元用于采集参考轨迹并确定无人驾驶车辆的当前位置，根据参考轨迹和实际轨迹确定轨迹跟踪状态量；所述计算单元用于根据轨迹跟踪状态量计算车辆状态信息，产生控制指令；所述控制单元用于解析车辆状态信息，并通过通信单元与计算单元进行信息交互；所述通信单元用于消息发送和数据封送处理；所述执行单元用于接收控制指令并完成无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆轨迹跟踪控制行驶系统，其特征在于：所述导航单元为组合导航系统，包括GPS定位导航系统和惯性导航系统INS。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆轨迹跟踪控制行驶系统，其特征在于：所述计算单元采用微型机，基于轨迹跟踪控制算法融合的车辆状态信息、轨迹跟踪状态量和动力学模型产生控制指令。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆轨迹跟踪控制行驶系统，其特征在于：所述控制单元为工业控制计算机，用作自动驾驶控制器，一方面解析惯性导航系统产生的车辆实时姿态信息，另一方面解析车辆CAN总线产生的包括车辆内发动机、油门、刹车等车辆状态信息。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆轨迹跟踪控制行驶系统，其特征在于：所述通信单元包括CAN通信和LCM通信，所述控制单元与计算单元之间通过LCM通信进行消息发送和数据传送，所述控制单元与执行单元之间通过CAN通信进行消息发送和数据传送。
6.根据权利要求1至5任一项所述的一种无人驾驶车辆轨迹跟踪控制行驶系统，其特征在于：还包括显示单元，所述显示单元采用触摸屏，用于显示车辆状态信息和各种指令。
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