[发明专利]一种面向车车协同信息不确定度的跟驰车辆控制方法

权利要求书

1.一种面向车车协同信息不确定度的跟驰车辆控制方法，其实现过程包括以下模块：

(1)卡尔曼联合滤波

采集车辆的GPS数据和惯性导航数据，使用卡尔曼滤波器对两组数据进行联合滤波，同时输出位置、速度和加速度的结果。将各运动状态数据近似得到分布，计算其值和不确定度。

(2)蒙特卡罗法计算得到安全评价指标

应用蒙特卡罗法，计算得到每一时刻下三种安全评价指标的分布，对安全评价指标的分布进行分布拟合，发现拟合度最好的是三参数Burr分布，并得到其分布参数。

(3)利用安全指标的值和不确定度进行车辆控制

利用三参数Burr分布的特性，计算得到三种安全评价指标的值和不确定度，并依此对车车协同环境下的跟驰车辆进行控制。

2.权利要求1所述的卡尔曼滤波器各参数及均方误差阵需结合车辆GPS和惯性导航装置的精度等条件进行设置，对于同一车辆也需要通过校准GPS精度对各参数进行调试。

3.权利要求1所述的值和不确定度，值等于各数据的滤波最优估计值，不确定度具体表现为一定置信度下的置信区间。

4.权利要求1所述的三种安全评价指标分别为距离碰撞时间、车头时距和安全裕度，在车车协同环境下的跟驰车辆控制中，三者既可独立作为控制条件，也可同时作为控制条件，取其条件交集。