[发明专利]一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法

权利要求书

1.一种单驱动仿生多足机器人的重构转向方法，其特征在于：

一种单驱动仿生多足机器人由机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)组成；

所述的右前腿(E)仿猎豹腿部结构，在腿中安装阿基里斯腱(E-5)、足底方肌(E-9)、橡胶垫(E-11)；

所述的右前腿(E)与左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)的机械结构，杆件形状以及装配方式完全相同；

所述右前腿(E)为单驱动自由度连杆机构，曲柄(E-1)通过螺钉与右前腿带轮(A-13)实现固定连接；大腿骨(E-15)端部安装孔与前支架(A-15)通过螺栓轴实现转动连接；

所述的左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)的安装方式与右前腿(E)相同，均布于机架(A)的四个角；

所述的左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)由通过带传动与电机连接实现单驱动；

所述的重构转向方法通过右前腿(E)中肱二头肌连接杆(E-3)上布置的直线驱动实现腿部尺寸调整，直线驱动可通过推杆或液压缸形式实现，左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)采用相同的调节策略，整机通过改变腿部连杆尺寸，形成左右侧不同的足端轨迹，实现转向。

2.根据权利要求1所述的一种单驱动仿生多足机器人的重构转向方法，其特征在于：

所述的右前腿(E)包括：曲柄(E-1)，连架杆(E-2)，肱二头肌连接杆(E-3)，腓肠肌连接杆上(E-4)，阿基里斯腱(E-5)，腓肠肌连接杆下(E-6)，跖骨(E-7)，足底方肌连接杆上(E-8)，足底方肌(E-9)，足底方肌连接杆下(E-10)，橡胶垫(E-11)，趾骨(E-12)，夹板(E-13)，小腿骨(E-14)和大腿骨(E-15)；

右前腿(E)中的连接方式为：

大腿骨(E-15)在两端布置两个安装孔，在中间布置两个安装孔，一端安装孔与前支架(A-15)通过螺栓轴实现转动连接，令一端安装孔与小腿骨(E-14)的顶角安装孔通过螺栓轴实现转动连接，中间孔中一个与连架杆(E-2)的端部安装孔通过螺栓轴实现转动连接，另一个与腓肠肌连接杆上(E-4)的端部安装孔实现转动连接；小腿骨(E-14)中布置有三个顶角安装孔，一个顶角安装孔与肱二头肌连接杆(E-3)的端部安装孔通过螺栓轴实现转动连接，另一个与足底方肌连接杆上(E-8)的端部安装孔实现转动连接；曲柄(E-1)的一个端部安装孔与右前腿带轮(A-13)通过螺钉实现固定连接，另一个端部安装孔与连架杆(E-2)的端部安装孔通过螺栓轴实现转动连接；连架杆(E-2)的中部安装孔与肱二头肌连接杆(E-3)的端部安装孔通过螺栓轴实现转动连接；阿基里斯腱(E-5)的两端端部安装孔分别与腓肠肌连接杆上(E-4)的端部安装孔和腓肠肌连接杆下(E-6)的端部安装孔固定连接；跖骨(E-7)的一个端部安装孔与腓肠肌连接杆下(E-6)的端部安装孔通过螺栓轴实现转动连接，另一个端部安装孔与趾骨(E-12)的一个中部安装孔通过螺栓轴实现转动连接；夹板(E-13)与小腿骨(E-14)固定连接；夹板(E-13)的安装孔与足底方肌连接杆上(E-8)的端部安装孔实现转动连接；足底方肌(E-9)的两个端部安装孔分别与足底方肌连接杆上(E-8)的端部安装孔和足底方肌连接杆下(E-10)的端部安装孔固定连接；趾骨(E-12)的一端安装孔与足底方肌连接杆下(E-10)的端部安装孔通过螺栓轴实现转动连接，另一端安装孔与橡胶垫(E-11)通过螺钉实现固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种单驱动仿生多足机器人的重构转向方法，其特征在于：

所述的机架(A)包括：电机(A-1),电机支座左(A-2)，左前腿带轮(A-3)，齿形带左(A-4),机架平板(A-5)，后支座(A-6)，左后腿带轮(A-7)，带轮支座左(A-8)，带轮支座中(A-9)，右后腿带轮(A-10)，带轮支座右(A-11),齿形带右(A-12)，右前腿带轮(A-13)，电机支座右(A-14)，前支架(A-15)；

机架(A)的连接形式为：电机(A-1)通过电机安装孔与电机支座左(A-2)和电机支座右(A-14)实现固定连接，电机支座左(A-2)和电机支座右(A-14)通过螺钉与机架平板(A-5)实现固定连接，右前腿带轮通过销钉与电机(A-1)右输出轴实现固定连接，左前腿带轮通过销钉与电机(A-1)左输出轴实现固定连接，右后腿带轮(A-10)通过转轴与带轮支座右(A-11)实现转动连接，左后腿带轮(A-7)通过转轴与带轮支座左(A-8)实现转动连接，右前腿带轮(A-13)与右后腿带轮(A-10)通过齿形带右(A-12)实现动力传动，左前腿带轮(A-3)与左后腿带轮(A-7)通过齿形带左(A-4)实现动力传动，带轮支座左(A-8)、带轮支座中(A-9)、带轮支座右(A- 11)与后支座(A-6)通过螺钉实现固定连接，后支座(A-6)通过螺钉与机架平板(A-5)实现固定连接，前支架(A-15)通过螺钉与机架平板(A-5)实现固定连接。