[发明专利]一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质

说明书

本发明公开一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质。本发明扫地机器人将启动时的位置作为初始位置，获取包含有若干个待清扫方向的预设方向集；将预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；然后对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径并进行清扫，同时记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；在检测到当前清扫复杂度超过目标清扫方向对应的复杂度阈值时，返回初始位置，并在预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫，由于扫地机器人在当前清扫复杂度高于对应的复杂度阈值时都会返回初始位置，然后重新选择方向进行清扫，有效避免了扫地机器人陷入复杂移动环境的情况发生，且能够兼顾到更多的待清扫区域，提高了清扫效果。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质。

背景技术

随着大众生活水平的提高，各种品牌的扫地机器人为大众所熟知。扫地机器人因为具有省时、方便、智能、操作简单等诸多优点越来越受到大众的青睐，但目前的扫地机人在清扫区域的移动环境较为复杂时，可能会陷入这些移动环境相对复杂的区域，这就会导致扫地机器人会对这些复杂区域清扫多次，直至脱离这些复杂区域后，再去清扫其他区域，而清扫区域中一些移动环境相对不复杂的区域，扫地机器人清扫的次数可能就较少，不能够真正的做到物尽其用。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质，旨在解决现有技术中扫地机器人清扫效果不佳，用户体验感较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种扫地机器人控制方法，所述方法包括以下步骤：

将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；

基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；

对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；

获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。

优选地，所述获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫之后，所述方法还包括：

调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并返回所述基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向的步骤。

优选地，所述当前清扫复杂度为扫地机器人在清扫过程中避障时的方向调整次数；

所述对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度，包括：

获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径；

根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度。

优选地，所述根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度，包括：

根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度；

将所述调整角度与预设角度进行比较，在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度作为有效调整角度；

统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度。