[发明专利]一种伺服控制的液压同步回路纠偏规律的建立方法

说明书

本发明公开了一种利用伺服控制的液压同步回路纠偏规律建立方法，利用伺服阀控制的液压同步回路纠偏规律建立方法为传动偏差Δx_p与随动阀阀芯位移x_v准确的传递函数，本发明采用齿轮齿条组件及随动阀组件对液压缸进行反馈，并同步抵消液压缸的行程误差，实现液压缸了的反向同步作用，同步的精度较高，适用于要求同步精度高的反向同步液压回路。

技术领域

本发明涉及液压系统同步控制技术领域，具体的说是一种伺服控制的液压同步回路纠偏规律的建立方法。

背景技术

在液压系统中，常常会遇到两个液压执行元件以相同(或相反)的位移或相同(或相反)的速度进行工作时候，就需要用到同步回路，目前，液压系统中实现两个液压缸的同步回路的措施主要有机械强制同步和液压同步两种：机械强制同步最大的优点是同步可靠，但是其缺点就是两个同步运行的液压缸会受到另一个液压缸的影响，工作时会产生较大的机械作用力，给液压缸带来拉伤之类的故障；

液压同步主要是利用液压控制来实现两液压缸之间的速度同步，从而达到位置同步的目的，但采用液压控制同步回路会出现液压缸泄露、制造误差和堵塞不均等问题，使得同步精度不高，同步作用不理想。

发明内容

根据以上现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提出一种伺服控制的液压同步回路纠偏规律的建立方法。

本发明解决其技术问题采用以下技术方案来实现：

一种伺服控制的液压同步回路纠偏规律的建立方法，所述液压同步回路包括液压动力组件、一号液压缸、二号液压缸、齿轮齿条组件与随动阀组件，液压动力组件为一号液压缸、二号液压缸、随动阀组件的工作提供动力，齿轮齿条组件包括一号齿条与二号齿条，一号齿条与二号齿条反向上下设置，一号齿条与一号液压缸的负载端相连接，二号齿条与二号液压缸的负载端相连接，一号齿条与二号齿条之间设有齿轮，随动阀组件包括双向分流随动阀与连杆，双向分流随动阀包括阀块与随动阀芯，随动阀芯在阀块内滑动连接，连杆的中部通过铰接的方式安装在支座上，连杆的一端与齿轮转动连接，连杆的另一端通过铰接的方式与随动阀芯相连接，阀块上设有进油口、一号出油口与二号出油口，一号出油口与一号液压缸相连接，二号出油口与二号液压缸相连接，进油口与液压动力组件相连接，纠偏规律建立的具体方法为：

(1)根据一号液压缸与二号液压缸的流量建立双向分流随动阀的流量方程，得出负载流量的一种表达形式；

(2)对负载流量的表达式进行线性化；

(3)建立一号液压缸与二号液压缸的流量连续性方程，得出负载流量的另一种表达形式；

(4)建立液压缸和负载的力平衡方程；

(5)将负载流量的两种表达形式与液压缸和负载的力平衡方程进行拉式变换，得出传动偏差的输入量表达式；

(6)对传动偏差的输入量表达式进行简化，得出传动偏差对随动阀芯位移的准确传递函数。

控制量为随动阀芯位移，被控制量为传动偏差，当一号液压缸与二号液压缸的位移大小不同时，通过齿轮齿条组件对随动阀芯产生偏差位移，通过随动阀芯的位移来改变一号出油口与二号出油口的阀口节流面积，进而改变进入一号液压缸与二号液压缸的流量，最终使得两个液压缸的位移大小相同。

液压动力组件包括油箱、过滤器、定量泵、电动机、溢流阀与手动换向阀，电动机的输出端与定量泵相连接，为定量泵的工作提供动力，油箱、过滤器、定量泵、溢流阀、手动换向阀依次通过油管相连接。

本发明的有益效果是：

本发明采用齿轮齿条组件对液压缸进行反馈，并同步抵消液压缸的行程误差，实现液压缸了的反向同步作用，同步的精度较高，适用于要求同步精度高的反向同步液压回路。

附图说明