[发明专利]基于等效力的行车风险实时评估方法及其装置

权利要求书

1.一种基于等效力的行车风险实时评估方法，其特征在于，包括：

S1，采集待评估区域内道路环境中的交通环境信息和各类交通环境使用对象信息；

S2，将S1中获取的所述交通环境使用对象信息和环境信息输入至车辆的电子控制单元中，所述电子控制单元中预先设置有基于等效力分布的道路风险评估模型；以及

S3，通过所述基于等效力分布的道路风险评估模型，获得车辆i在不同交通环境下的道路交通风险E以及车辆i与物体j之间的等效力分布F_ij，物体j表示各类交通环境使用对象信息中车辆i之外的其它任何交通要素，道路交通风险E表示为车辆i的动能E_i、物体j的动能E_j以及车辆i和物体j之间的相对动能E_ij的总和；

S3中的“E_ij”和“F_ij”分别如下：

其中，F_ij,max表示车辆i加载到物体j上的最大等效力，其具体表达式为：

m_i表示车辆i的质量；v_i表示车辆i的速度；v_ij表示车辆i和物体j之间的相对速度；d_ij表示车辆i和物体j之间的相对距离；v_i、v_ij、d_ij均表示矢量，θ_ij是从d_ij到v_ij的夹角，是从d_ij到v_i的夹角，逆时针方向为正；w_ki表示车辆i维持当前车轮转角和改变车轮转角的概率的权重；w_kj表示物体j维持当前状态的角度和改变转向的概率的权重。

2.如权利要求1所述的基于等效力的行车风险实时评估方法，其特征在于，“w_ki”和“w_kj”分别通过如下公式计算得到：

其中，物体j限定为车辆，w_kj表示车辆j维持当前车轮转角和改变车轮转角的概率的权重；p_ki(δ_ki)表示车辆i在下一时刻沿转向角δ_ki的转向概率；p_kj(δ_kj)表示车辆j沿转向角δ_kj的转向概率；δ₀＝0表示直线行驶，p₀(δ₀)表示车辆i和车辆j直行的概率；

p_ki(δ_ki)、p_kj(δ_kj)、p₀(δ₀)均通过如下计算表达式获得：

δ_k＝k*Δδ,k∈[-n,n]

其中，k,n∈Z；Δδ表示转向角的增量；如果k是正整数，δ_k表示向左转；如果k是负整数，δ_k表示向右转。

3.如权利要求1或2所述的基于等效力的行车风险实时评估方法，其特征在于，还包括：

S4，基于S3中得到的车辆i与物体j之间的等效力分布F_ij，根据驾驶人行车可能轨迹的分布规律，对车辆转向概率的合理性进行验证。