[发明专利]一种用于放牧的驱使项圈及定位导航方法

权利要求书

1.一种用于放牧的驱使项圈，其特征在于，包括首尾卡接的项圈（1），所述项圈（1）上对称设置有电击片（3），所述电击片（3）的中间设置有用于产生驱使信号的控制模块（2），所述电击片（3）与控制模块（2）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于放牧的驱使项圈，其特征在于，所述控制模块（2）包括控制器，所述控制器连接有通信模块、GPS定位模块和用于产生电击电压的电击发生器，所述电击发生器与所述电击片（3）电连接，所述控制模块（2）还包括用于给控制器、通信模块、GPS定位模块、电击发生器供电的电源模块。

3.根据权利要求2所述的一种用于放牧的驱使项圈，其特征在于，所述电源模块包括依次连接的太阳能电池板、光伏逆变器、锂电池，所述太阳能电池板位于所述项圈（1）的外侧。

4.根据权利要求3所述的一种用于放牧的驱使项圈，其特征在于，所述电击发生器包括分别与所述控制器连接的第一驱动电路和第二驱动电路，所述第一驱动电路和第二驱动电路分别连接有电击信号发生电路，所述电击信号发生电路分别连接所述电击片（3）。

5.利用权利要求4中所述的一种用于放牧的驱使项圈定位导航的方法，其特征在于，包括：

步骤S100：将所述控制模块（2）与远程服务器建立通信连接，获取电子地图、导航路线和电子围栏地图，所述导航路线包括放牧路线和返回路线；

步骤S200：所述GPS定位模块监测放牧对象当前的位置并发送至所述控制器，控制器将当前位置与所述电子围栏地图进行比较，若放牧对象处于电子围栏地图的边界区域，则控制器发送驱动信号至电击发生器；

步骤S300：在驱赶放牧对象的过程中，实时判断放牧对象的位置，计算放牧对象需要偏转的方向和角度，发出驱使信号，驱动对应的电击片（3）发出电击信号；

步骤S400：判断是否到达设定的区域，如果没有返回步骤S300；如果达到目的地，结束。

6.根据权利要求5所述的一种用于放牧的驱使项圈定位导航的方法，其特征在于，所述步骤S200具体包括：

步骤S210：GPS定位模块将实时监测的坐标位置发送给控制器；

步骤S220：控制器将所述坐标位置在电子地图中进行标注；

步骤S230：判断所述坐标位置与电子围栏地图的偏差，如果所述坐标位置位于电子地图中的放牧区域，则进入下一步；否则，进入步骤S250；

步骤S240：返回步骤S210；

步骤S250：控制器驱动电击发生器产生电击信号，并传递至电击片（3），用于改变放牧对象的行走路线。

7.根据权利要求6所述的一种用于放牧的驱使项圈定位导航的方法，其特征在于，所述步骤S300具体包括：

步骤S310：监测出当前偏离导航路线的放牧对象的当前坐标；

步骤S320：找出所述放牧路线或者返回路线中的终点区域内的任意一点D0（X0，Y0），计算出当前坐标与D0（X0，Y0）之间的向量A；

步骤S330：计算出当前坐标与向量A之间的偏移角度，得到放牧对象的驱赶方向；

步骤S340：控制器驱动电击发生器产生中频电击信号，并传递至电击片（3）；

步骤S350：判断当前坐标是否在所述终点区域，如果在，则结束，如果不在，则返回步骤S310。

8.根据权利要求7所述的一种用于放牧的驱使项圈定位导航的方法，其特征在于，所述电击发生器的输出电压可调，用于根据不同的放牧对象输出不同强度的电击信号。