[发明专利]层叠工件精确抓取装置及抓取方法

说明书

本发明公开了一种层叠工件精确抓取装置，包括机器人、固定盘、定位部件、分离部件、吸附部件和控制部件；固定盘固定设置于机器人上，定位部件、分离部件和吸附部件均固定设置于固定盘上；定位部件与控制部件连接，控制部件与机器人连接，分离部件包括驱动装置、连接在驱动装置上的杆件、以及设置于杆件上的分离板；驱动装置与控制部件连接，依据控制部件的指令带动分离板运动，插入相邻的两个工件之间；吸附部件与控制部件连接，依据控制部件的指令，吸附或放下工件；本发明还公开了层叠工件精确抓取方法；有效解决层叠工件在工业生产加工过程中错抓、多抓的问题，提高工业现场自动化程度。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，具体为一种层叠工件精确抓取装置及抓取方法。

背景技术

随着工业自动化的不断发展，工件加工生产过程的连续性和快速性特征越来越明显，层叠工件因其摆放整齐，节省占地空间的特性，越来越多的出现在工件生产及安装领域，但是由于层叠工件摆放的紧密性特点，在实际抓取过程中造成了很多不便，单纯依靠传统的人工分离抓取工件，费时费力，而且经常出现相邻两个工件难以分离的情况，工业抓取机器人的出现虽然在很大程度上提高了取件的速度，但是对工件料箱的摆放位置、加工精度、尺寸以及内部工件存放位置要求精度很高，否则容易出现机器人抓取位置偏离，错抓、多抓造成抓取失败，同时，传统的抓取机器人未能解决相邻层叠工件难以分离的情况。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种层叠工件精确抓取装置及抓取方法，能有效解决层叠工件在工业生产加工过程中错抓、多抓的问题。

为此，本发明的技术方案如下：

层叠工件精确抓取装置，包括机器人、固定盘、定位部件、分离部件、吸附部件和控制部件；

所述固定盘固定设置于所述机器人上，所述定位部件、分离部件和吸附部件均固定设置于所述固定盘上；

所述定位部件与所述控制部件连接，用于采集所述层叠工件的位置信息，并将采集到的信息传输至所述控制部件，所述控制部件与机器人连接，基于接收到的层叠工件的位置信息调整机器人的姿态，并将所述机器人定位到所需位置；

所述分离部件包括驱动装置、连接在所述驱动装置上的杆件、以及设置于所述杆件上的分离板；所述驱动装置与所述控制部件连接，依据控制部件的指令带动所述分离板运动，插入相邻的两个工件之间；

所述吸附部件与所述控制部件连接，依据控制部件的指令，吸附或放下工件。

进一步，所述吸附部件为电磁吸盘或真空吸附泵。

进一步，所述定位部件包括视觉传感器和测距仪。所述测距仪将机器人距离层叠工件的距离信息反馈给控制部件，在预定的位置处，机器人停止运动，视觉传感器采集层叠工件的图像信息，并将图像信息传输至控制部件。

进一步，所述分离部件的驱动装置包括依次连接的气泵、气动管和气缸；所述气缸与连接有分离板的杆件连接。

进一步，所述分离板呈三棱柱状，且其固定在所述杆件上的面为三棱柱的侧面。更进一步，所述分离板固定在杆件上的面的窄边宽度大于相邻工件之间的间隙。

层叠工件精确抓取方法，包括如下步骤：

1）机器人依据控制部件指令运动到预设位置，由定位部件确定预设位置，同时，定位部件采集层叠工件的图像信息，并将图像信息数据传输至控制部件；

2）控制部件对收到的层叠工件的图像信息数据进行处理，获取当前机器人位置与待抓取的工件之间的位置、角度信息，计算偏差，向所述机器人发出修正后的取件轨迹指令；

3）机器人依据接收到的取件轨迹指令进行运动，控制部件控制分离部件工作，将分离板插入相邻的两个工件之间；工件被撑开，达到分离工件的目的；控制部件控制吸附部件工作，吸附工件；