[发明专利]6自由度回转部件空间位置调整系统

权利要求书

1. 6自由度回转部件空间位置调整系统，其特征在于，包括带有中心轴的基底板，所述基底板所在平面上定义相互垂直的X轴和Y轴，垂直于XY平面具有Z轴；所述基底板上安装第一减摩板，基底板上方具有与其中心轴配合的旋转底板，所述旋转底板可由一个旋转机构驱动，相对基底板绕Z轴转动；

所述旋转底板上安装第二减摩板并配合有X底板，旋转底板和X底板之间安装有X滑移机构，所述X滑移机构带动X底板相对旋转底板沿X轴滑移；

所述X底板上一侧连接有Z轴向延伸的一对相同的第一顶升油缸，对向一侧连接有Z轴向延伸的一对相同的第二顶升油缸，第一顶升油缸、第二顶升油缸底部所在平面与XY平面平行，第一顶升油缸和第二顶升油缸上方连接有Y底板，所述第一顶升油缸和第二顶升油缸可带动Y底板及以上部件垂直升降及绕X轴俯仰；

所述Y底板上安装第三减摩板并配合有Y滑移底板，Y底板和Y滑移底板之间安装有Y滑移机构，所述Y滑移机构带动Y滑移底板相对Y底板沿Y轴滑移；

所述Y滑移底板上连接有Y旋转机构、承载架、托盘，所述承载架共4个且沿XY平面分布成矩形，承载架固结于Y滑移底板上，托盘呈圆弧形，设置于承载架上，托盘的中心轴方向与Y轴平行并可由Y旋转机构驱动绕自身中心轴旋转。

2.根据权利要求1所述的6自由度回转部件空间位置调整系统，其特征在于，所述第一减摩板、第二减摩板、第三减摩板的材质为PTFE，所述旋转底板、X底板、Y滑移底板下均焊有光亮不锈钢薄板，且其光亮不锈钢薄板分别与第一减摩板、第二减摩板、第三减摩板配合构成移动副。

3.根据权利要求1所述的6自由度回转部件空间位置调整系统，其特征在于，所述旋转底板上具有X止动座，所述X底板上具有X油缸座；所述Y底板上具有Y油缸座。

4.根据权利要求2所述的6自由度回转部件空间位置调整系统，其特征在于，所述旋转底板、X底板、Y滑移底板下焊有的光亮不锈钢薄板，表面粗糙度Ra不大于1.6。

5.根据权利要求1所述的6自由度回转部件空间位置调整系统，其特征在于，沿着Y轴方向，所述X底板的外端还安装有限位块，所述限位块对X底板的Y向错动进行限位。

6.根据权利要求1所述的6自由度回转部件空间位置调整系统，其特征在于，所述旋转机构为旋转油缸，安装于基底板和旋转底板之间，所述旋转油缸的缸体端与基底板铰接、活塞杆端与旋转底板铰接。

7.根据权利要求3所述的6自由度回转部件空间位置调整系统，其特征在于，所述X滑移机构为X滑移油缸，所述X滑移油缸的缸体端与X油缸座固结、活塞杆端与X止动座固结；所述X滑移油缸为双作用油缸。

8.根据权利要求3所述的6自由度回转部件空间位置调整系统，其特征在于，所述Y滑移机构为Y滑移油缸，所述Y滑移油缸的缸体端与Y油缸座固结、活塞杆端与Y滑移底板固结；所述Y滑移油缸为双作用油缸。

9.根据权利要求1所述的6自由度回转部件空间位置调整系统，其特征在于，所述第一顶升油缸的缸体端与X底板固结、活塞杆端与Y底板球接，所述第二顶升油缸的缸体端与X底板铰接、活塞杆端与Y底板铰接。

10.根据权利要求1所述的6自由度回转部件空间位置调整系统，其特征在于，所述Y旋转机构包括蜗杆机构、转动轴承、手轮，所述转动轴承在每个承载架上端安装一个，转动轴承的转轴为Y轴向，托盘底面配合4个转动轴承，所述托盘下端开有蜗轮，蜗杆机构位于托盘和Y滑移底板之间并与蜗轮配合，所述蜗杆机构外端安装手轮，手轮转动带动蜗杆机构的蜗杆与蜗轮配合从而使托盘旋转。