[发明专利]用于智能驾驶的单幅图像去雾方法

权利要求书

1.一种用于智能驾驶的单幅图像去雾方法，其特征在于包括下述步骤：

步骤S1，输入单幅有雾图像，进行场景深度估计；

步骤S2，根据深度估计得到的自然场景深度图像，生成能够表示场景环境中雾浓度的传输图像；

步骤S3，根据深度估计得到的自然场景深度图像和输入有雾图像，估计出能够表示环境光强度的大气光；

步骤S4，利用估计的传输图和大气光，结合大气物理模型实现单幅图像去雾。

2.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的单幅图像去雾方法，其特征在于：所述的步骤S1中，根据输入有雾图像I(x)，计算得到有雾图像的最小通道图像根据最小通道图像计算得到与I(x)所对应的深度图像其中x表示图像的坐标索引，r,g,b分别表示红色、绿色和蓝色通道，c表示r,g,b中某一个颜色通道，I^c(x)表示I(x)的颜色通道，Min表示的最小值，Max表示的最大值。

3.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的单幅图像去雾方法，其特征在于：所述的步骤S2中，根据深度图像d(x)和传输图像t(x)之间的指数关系t(x)＝e^-βd(x)计算出能够表示场景雾浓度的传输图像t(x)，其中β为大气媒介参数。

4.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的单幅图像去雾方法，其特征在于：所述的步骤S3中，求取深度图向d(x)中深度强度从大到小排列的前0.1％的像素所组成的大气光估计候选点点集Ω；将大气光估计候选点点集Ω在输入有雾图像I(x)中所对应像素位置的像素强度最大值作为大气光估计值A。

5.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的单幅图像去雾方法，其特征在于：所述的步骤S4中，单幅图像去雾其中t₀为t(x)的下限，max(t(x),t₀)表示取t(x)≥t₀时的最大值。