[发明专利]一种基于视觉的交通标志测距方法以及装置

权利要求书

1.一种基于视觉的交通标志测距方法，其特征是: 本方法包括五步，第一步获取多传感器数据，第二步多传感器数据同步，第三步交通标志检测与跟踪，第四步交通标志分类，第五步交通标志测距。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的交通标志测距方法，其特征是: 所述的第一步获取多传感器数据是通过图像传感器获取图像传感器数据、车辆控制器局域网络CAN数据、卫星定位传感器GPS数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的交通标志测距方法，其特征是: 所述的第二步多传感器数据同步是通过同步方法，同步第一步采集到的多种类型的数据，由于第一步中所述的传感器采集数据的频率是不一致的，同步方法是依据图像传感器每一帧的时间戳，读取其他传感器在该时间戳的数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的交通标志测距方法，其特征是: 所述的第三步交通标志检测与跟踪是从第二步所述的数据帧中，经检测与跟踪，定位出图像中所有交通标志的精确位置；由于检测模块得到的位置结果存在一些扰动与误差，而交通标志的消失与出现都需要一定时间，故加入对历史数据帧中交通标志位置的跟踪与估计，使交通标志的定位更加精确。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的交通标志测距方法，其特征是: 所述的第四步交通标志分类是对第三步中定位后的交通标志进行分类，根据历史数据中该交通标志的类别对分类的结果进行修正。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的交通标志测距方法，其特征是: 所述的第五步交通标志测距是对第四步中分类后的交通标志，根据其在图像上的高度和相机自身参数，计算出相机成像后该标志的高度；再由国家标准可知该类交通标志实际的高度和相机焦距，通过相似三角形原理计算出该交通标志距相机处的实际距离。

7.一种基于视觉的交通标志测距方法的装置，其组成包括:底板，其特征是: 所述的底板连接外壳体，所述的底板连接电路控制板，所述的电路控制板连接控制电路，所述的控制电路包括数据获取模块，所述的数据获取模块连接数据同步模块，所述的数据同步模块连接交通标志检测与跟踪模块，所述的交通标志检测与跟踪模块连接交通标志分类模块，所述的交通标志分类模块连接交通标志测距模块。

8.根据权利要求7所述的一种基于视觉的交通标志测距方法的装置，其特征是: 所述的外壳体连接上盖，所述的底板的四边连接磁条，所述的磁条吸合铁板压框，所述的铁板压框压住固定所述的电路控制板。