[发明专利]机器人定位方法、装置、定位设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、定位设备及存储介质，其中，该方法包括：确定所述机器人在设定范围地图内的初始预估位置；控制所述机器人，根据初始预估位置与所述设定范围地图内的目标位置之间的路径移动，并根据移动过程中校验位置的场景数据匹配度，确定所述机器人的估测实际位置。本发明实施例可以解决在相似平面场景较多的环境中定位不准确的问题，也可以解决位置初始化时初始位置定位不准确的问题。

技术领域

本发明实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、定位设备及存储介质。

背景技术

目前，控制机器人在室内环境中的行为是一个热点技术方向，例如扫地机器人、服务机器人等。室内环境一般用设定范围地图来表示，例如某个商场内，工厂内，家庭房间中等环境，设定范围地图中存储有该设定范围内各个位置的场景数据。场景数据例如包括该位置是否有物体，障碍物。根据实际需要，场景数据还可以有更丰富的信息，例如，对于商场内，不仅可标识出某个位置有障碍物，还可以进一步标识该障碍物是什么。当控制机器人在室内移动时，需要依赖于机器人的定位技术。

机器人的定位是确定机器人在设定范围地图的全局环境中的位置，其中位置包括位置信息以及姿态信息。要对机器人进行定位，需要获知其初始位置，以及在移动过程中的位置变更信息。但是，当机器人出现异常情况时，例如，重启、用户搬运机器人等情况时，会导致机器人中已设置的初始位置发生变化，而重启、用户搬运等异常情况的移动过程是机器人自身无法获知的，所以无法有效修正初始位置，这就涉及到了机器人的重定位技术。

为了实现机器人的自动定位，现有技术中采用重定位技术来解决上述的问题，一般可以利用机器人实测的场景数据与地图中存储的场景数据进行匹配，从而确定机器人当前所处位置，作为重新定位的初始位置。但是机器人所在的环境中场景数据相似的平面场景较多时，容易出现定位不准确的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人定位方法、装置、定位设备及存储介质，可以解决在相似场景较多的环境中定位不准确的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人定位方法，包括：

确定机器人在设定范围地图内的至少两个初始预估位置；

从所述至少两个初始预估位置中根据各初始预估位置的场景数据匹配度选择一个作为当前初始预估位置，其他作为候选初始预估位置；

根据所述当前初始预估位置确定目标位置；

控制所述机器人，根据所述当前初始预估位置与所述目标位置之间的路径移动至当前校验位置；

获取所述当前校验位置处的实测场景数据与所述当前校验位置在设定范围地图中的存储场景数据之间的场景数据匹配度；

如果所述当前校验位置处的场景数据匹配度符合设定条件，则维持所述当前初始预估位置不变，根据所述路径向下一个校验位置移动并更新为当前校验位置，返回执行获取当前校验位置的场景数据匹配度的操作；

如果所述当前校验位置处的场景数据匹配度不符合设定条件，则从至少两个所述初始预估位置中排除所述当前初始预估位置，并根据所述机器人的位置移动参数和实测场景数据更新各个候选初始预估位置所对应的候选校验位置，且根据其他所述候选校验位置的场景数据匹配度选择一个候选校验位置，更新为当前初始预估位置，剩余候选校验位置作为候选初始预估位置，返回执行确定所述目标位置的操作；

直至根据所述路径移动至最后一个校验位置，根据最终的当前初始预估位置所经过的各个校验位置的场景数据匹配度，确定所述机器人的估测实际位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种移动物体定位装置，包括：

初始预估位置确定模块，用于确定所述移动物体在设定范围地图内的初始预估位置；