[发明专利]一种CANFD总线的仲裁方法

权利要求书

1.一种CANFD总线的仲裁方法，其特征在于，包括：

设置CANFD总线的各个节点的权重；

通过静态优先级算法对发送请求的各节点报文进行优先级排列，以形成优先权队列；

根据所述优先权队列确定各节点报文在队列中的优选权初始位置；

如果节点报文在竞争中成功，则CANFD总线发送该节点报文，否则，根据所述节点报文对应的节点权重和优先权初始位置，晋升所述节点报文的优先级。

2.根据权利要求1所述的CANFD总线的仲裁方法，其特征在于，还包括：

所述节点报文根据晋升的优先级，再次进行优先级排列，并获得所述节点报文在当前优选权队列的当前优先权位置；

所述节点报文根据当前优先权位置再次参加竞争，如果竞争成功，则被发送，否则将再次晋升优先级，进行优先级排队，直至竞争成功。

3.根据权利要求2所述的CANFD总线的仲裁方法，其特征在于，所述根据所述节点报文对应的节点权重和优先权初始位置，晋升所述节点报文的优先级，包括：

根据各个节点的权重，通过权重函数f(n)得到各个节点报文的优选权位置的变化量；

根据公式j＝i-f(n)，确定各个节点报文的优先权当前位置，得到晋升后各个节点报文的优先级，其中，i为优先权初始位置，j为优先权当前位置。

4.根据权利要求3所述的CANFD总线的仲裁方法，其特征在于，所述权重函数f(n)为正比例函数，f(n)＝Kn，其中，K为节点权重，n为竞争失败次数。

5.根据权利要求4所述的CANFD总线的仲裁方法，其特征在于，所述通过静态优先级算法对发送请求的各节点报文进行优先级排列包括：

将节点报文的仲裁段的标识符设置成时间段、截止段和次序段；

设置所述时间段用来区分报文的实时性高低，实时性越高，优先级别越高；

设置截止段用来区分报文的截止期，截止期越短，优先级别越高；

设置次序段为报文出现的次序，报文出现的次序越早，优先级越高。

6.根据权利要求5所述的CANFD总线的仲裁方法，其特征在于，所述通过静态优先级算法对发送请求的各节点报文进行优先级排列还包括：

根据各节点报文的标识符各段编码，根据时间段的实时性要求，确定各节点报文的优先级顺序；

如果具有相同时间段的节点报文，则对节点报文的截止段编码进行比较，以确定报文的优先级顺序；

如果具有相同时间段和截止段的节点报文，则对节点报文的次序段编码进行比较，以确定报文的优先级顺序。

7.根据权利要求1至6任一项所述的CANFD总线的仲裁方法，其特征在于，所述节点的权重的值为CANFD总线系统的节点个数。