[发明专利]可自动换针的医疗抽血机器人

权利要求书

1.可自动换针的医疗抽血机器人，包括抽血机器人的操作手臂（1），在操作手臂（1）末端设置有下针调节支架（2），其特征在于，还包括用于特制的针筒的换针机构、推针机构、抽血脱针机构，其中：

所述特制的针筒包括带有针头的圆筒（22），所述圆筒（22）内部设置有活塞杆（23），所述活塞杆（23）的轴向长度大于圆筒（22）轴向长度，且活塞杆（23）位于圆筒（22）外的一端为不锈钢圆片（24），所述不锈钢圆片（24）的直径小于圆筒（22）的外径；

所述换针机构包括大圆筒（3）和小圆筒，所述大圆筒（3）和小圆筒的周向侧壁一体成型连接且中心轴线相互平行，且大圆筒（3）通过安装架与下针调节支架（2）底端连接，在大圆筒（3）内设置有一圈优弧挡板（4）和劣弧挡板（5），优弧挡板（4）和劣弧挡板（5）将大圆筒（3）分割成两个腔室，其中优弧挡板（4）外壁与大圆筒（3）内壁之间所形成的环形通道为针筒放置室（6），劣弧挡板（5）内凹壁与优弧挡板（4）内壁所围成的腔室为驱动室（7），在驱动室（7）中安装有驱动电机（8）和推杆（9），所述推杆（9）的一端通过转动轴（10）与驱动电机（8）的输出轴连接、另一端置于针筒放置室（6）内且可沿大圆筒（3）的周向推动针筒，劣弧挡板（5）的一端与大圆筒（3）和小圆筒的交界处通过转轴铰接、另一端与复位弹簧（12）的A端连接，复位弹簧（12）的B端与转动轴（10）外侧的固定套筒固定；所述小圆筒的内腔为换针腔（11）且与针筒放置室（6）相通，当推杆（9）推动针筒时，所述针筒通过劣弧挡板（5）挤压处于原始状态的复位弹簧（12），并进入换针腔（11）内；

所述推针机构包括针筒检测机构、推针控制驱动模块（13）、电动液压推杆（14）和电磁头（15），推针控制驱动模块（13）通过安装架与下针调节支架（2）底端连接，所述电磁头（15）的直径小于换针腔（11）的内径，电动液压推杆（14）的一端与电磁头（15）连接、另一端与推针控制驱动模块（13）连接，所述电磁头（15）穿过小圆筒的端部置于换针腔（11）中且通过导线与推针控制驱动模块（13）连接，针筒检测机构内嵌在换针腔（11）内且通过导线与推针控制驱动模块（13）连接，当针筒检测机构检测到针筒置于换针腔（11）内时，所述电动液压推杆（14）推动针筒沿换针腔（11）的轴向移动且使针头置于小圆筒外端；

所述抽血脱针机构包括小圆筒，所述小圆筒包括固定板（16）和活动板（17），固定板（16）与活动板（17）的一轴向截面铰接、另一轴向截面之间形成脱针槽口（18），还包括两个与推针控制驱动模块（13）通过导线连接的液压缸（20），每个液压缸（20）的一端与大圆筒（3）外侧壁固定、另一端与活动板（17）底端的底板（19）上表面固定，底板（19）的另一侧与固定板（16）通过连接柱固定，所述两个液压缸（20）之间的垂直间距大于针筒轴向长度；当下针调节支架（2）控制针筒下针放平后，所述液压缸（20）压缩使固定板（16）和活动板（17）夹住针筒，电磁头（15）吸住针筒尾端并朝远离针头的方向移动；当抽血机器人检测到抽血完成后，所述推针控制驱动模块（13）控制液压缸（20）伸长使得固定板（16）与活动板（17）松开针筒，电动液压推杆（14）通过电磁头（15）吸住针筒并朝远离针头的方向移动，直至针筒位于两个液压缸（20）之间，推针控制驱动模块（13）控制电磁头（15）断电，针筒通过脱针槽口（18）掉在底板（19）上。

2.根据权利要求1所述的可自动换针的医疗抽血机器人，其特征在于，所述复位弹簧（12）包括限位筒（121）、螺旋弹簧（122）、A弧形板（123）、B弧形板（124），所述限位筒（121）的一端与A弧形板（123）连接、另一端为椭圆形内腔的开口端，所述螺旋弹簧（122）与限位筒（121）的椭圆形内腔相互匹配，螺旋弹簧（122）的一端置于限位筒内与A弧形板（123）连接、另一端与B弧形板（124）连接。

3.根据权利要求2所述的可自动换针的医疗抽血机器人，其特征在于，所述限位筒（121）的轴向长度为螺旋弹簧（122）轴向长度的2/3。

4.根据权利要求1所述的可自动换针的医疗抽血机器人，其特征在于，所述底板（19）的上表面开有针筒放置槽（21）。