[发明专利]机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统

说明书

本公开提供一种机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统。机器人调度装置在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定，在目标单行巷道未被锁定的情况下，指示服务器锁定所述目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向，驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。本公开通过对机器人进入单行巷道进行管理，可有效避免机器人在单行巷道内发生拥堵，从而提升物品拣选的效率。

技术领域

本公开涉及控制领域，特别涉及一种机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统。

背景技术

随着电子商务领域的飞速发展，对仓库拣选物品效率的要求也越来越高。

目前，由于机器人小车具有自主导航、搬运等功能，能够有效提高物品拣选效率，因此机器人小车在仓储物流领域得到了广泛应用。

发明内容

发明人发现，在目前的仓库布局中存在单行巷道。由于单行巷道的宽度较窄，机器人小车无法在单行巷道中调头。此外，由于安全原因，机器人小车并不支持倒车。因此，在单行巷道中容易发生拥堵，从而降低物品拣选的效率。

为此，本公开提供一种避免单行巷道拥堵的机器人调度方案。

根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种机器人调度方法，包括：在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定；在目标单行巷道未被锁定的情况下，指示服务器锁定目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向；驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。

可选地，上述方法还包括：在目标单行巷道被锁定的情况下，查询机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向是否相同；在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向相同的情况下，查询目标单行巷道的入口处的储位节点是否已被占用；在目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用的情况下，驱动机器人进入目标单行巷道。

可选地，上述方法还包括：在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向不相同的情况下，查询机器人的当前全部任务是否均位于目标单行巷道中；在机器人的当前全部任务均位于目标单行巷道中的情况下，从全部临时停车位节点中，选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第一临时目的地；驱动机器人到达第一临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。

可选地，上述方法还包括：在机器人的当前全部任务不都位于目标单行巷道中的情况下，查询目标单行巷道的入口处的预定范围内是否具有空闲临时停车位节点；在目标单行巷道的入口处的预定范围内具有空闲临时停车位节点的情况下，在指定区域内选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第二临时目的地；驱动机器人到达第二临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。

可选地，上述方法还包括：在目标单行巷道的入口处的预定范围内没有空闲临时停车位节点的情况下，重新规划前往预定目的地的第一路径，以及前往其它任务目的地的第二路径；判断第一路径长度是否大于第二路径长度中的最小值；在第一路径长度不大于第二路径长度中的最小值的情况下，驱动机器人按照第一路径前往预定目的地。

可选地，上述方法还包括：在第一路径长度大于第二路径中的长度最小值的情况下，对当前全部任务重新进行规划，以规划出新的执行顺序和路径，其中在新规划的路径中，排除机器人在单行巷道内调头的情况；驱动机器人按照新规划的路径，前往下一个要执行任务的目的地。

可选地，上述方法还包括：在目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用的情况下，则执行查询机器人当前全部任务的目的地是否均在目标单行巷道内的步骤。