[发明专利]一种阀口袋自动上袋机器人的末端操作器及运行方法

权利要求书

1.一种阀口袋自动上袋机器人的末端操作器，其安装框架(1)与机器人本体的腕部末端连接，其特征在于：

所述安装框架(1)上安装有拾取模块(2)、夹紧模块(3)和开袋模块(4)；

所述安装框架(1)包括主底板(11)、副底板(13)和连接板(12)，连接板(12)连接主底板(11)和副底板(13)，机器人本体的腕部末端与连接板(12)连接；主底板(11)、副底板(13)和连接板(12)的板面相互平行；

所述拾取模块(2)包括回转气缸(21)、吸盘安装轴(24)和拾取吸盘(25)；轴承座(23)固定于主底板(11)下方，吸盘安装轴(24)经轴承安装于轴承座(23)，吸盘安装轴(24)与主底板(11)平行，回转气缸(21)固定于主底板(11)一端下方，其输出轴与吸盘安装轴(24)连接；2～4个拾取吸盘(25)经吸盘柄均布固定安装于吸盘安装轴(24)，各吸盘柄的中心线处于同一平面，各吸盘柄垂直于吸盘安装轴(24)，拾取吸盘(25)盘面垂直于其吸盘柄；回转气缸(21)的输出轴回转角度为90°，吸盘安装轴(24)有两个工作位置，其一为吸盘柄与主底板(11)垂直朝向主底板(11)下方，另一为吸盘安装轴(24)转动90度、吸盘柄与主底板(11)平行、拾取吸盘(25)朝副底板(13)方向；各拾取吸盘(25)与拾取气泵连接；

所述夹紧模块(3)包括夹紧气缸(34)、主夹板(31)和副夹板(33)，主夹板(31)固定于主底板(11)内侧，其板面与主底板(11)板面垂直；夹紧气缸(34)缸体固定于副底板(13)，其直线运动的活塞杆前端连接副夹板(33)，副夹板(33)与主夹板(31)平行相对；当夹紧气缸(34)的活塞杆伸出，副夹板(33)向主夹板(31)靠近至相互贴合；夹紧气缸(34)的活塞杆回缩，副夹板(33)退回，与主夹板(31)之间保持距离；

所述开袋模块(4)包括开袋气缸(43)、开袋架(41)和开袋吸盘(42)，主底板(11)一端安装回转气缸(21)，另一端安装开袋气缸(43)，开袋气缸(43)缸体固定于主底板(11)，主底板(11)上固定导轨，导轨与吸盘安装轴(24)垂直，开袋架(41)固定于嵌于导轨的滑块，开袋气缸(43)活塞杆与滑块连接，带动开袋架(41)在导轨上移动；1～3个开袋吸盘(42)固定于开袋架(41)上，各开袋吸盘(42)盘面处于与主夹板(11)板面平行的平面上；副底板(13)上安装有相同的另一套开袋模块，主、副底板(11、13)上的开袋吸盘(42)均与开袋气泵连接；

所述回转气缸(21)、夹紧气缸(34)、开袋气缸(43)、拾取气泵和开袋气泵连接的气路上的电磁阀均与末端操作器的控制器连接，且所述回转气缸(21)、夹紧气缸(34)、开袋气缸(43)均安装有气缸用传感器组件，各传感器组件与末端操作器的控制器连接。

2.根据权利要求1所述的阀口袋自动上袋机器人的末端操作器，其特征在于：

所述末端操作器的控制器为机器人控制器或者是自动上袋系统的系统控制模块。

3.根据权利要求1所述的阀口袋自动上袋机器人的末端操作器，其特征在于：

所述连接板(12)的中心线处于主底板(11)中心线的垂直平分线上；所述副底板(13)固定于连接板(12)的一侧。

4.根据权利要求1所述的阀口袋自动上袋机器人的末端操作器，其特征在于：

所述回转气缸(21)的输出轴经联轴器(22)与吸盘安装轴(24)连接。

5.根据权利要求1所述的阀口袋自动上袋机器人的末端操作器，其特征在于：

所述主、副夹板(31、33)的长度等于或小于阀口内侧与阀口袋(0)另一侧边的宽度，大于该宽度的2/3，所述主、副夹板(31、33)的一端与阀口袋(0)无阀口的侧边相平。

6.根据权利要求1所述的阀口袋自动上袋机器人的末端操作器，其特征在于：

所述主、副夹板(31、33)相对的面上各固定有2个以上弹性夹紧块(32)，所述主、副夹板(31、33)上的弹性夹紧块(32)一一相对。