[发明专利]基于力传感器的斜装机器人基座标系标定方法

权利要求书

1.一种基于力传感器的斜装机器人基座标系标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，在工业机器人的关节末端上安装标定设备，其中，所述标定设备包括：力传感器和负载；

步骤S2，调整所述工业机器人末端的位姿，以使得所述力传感器处在多组预设测量姿态，用于后续测量负载重力；

步骤S3，在所述多组预设测量姿态下，同时采集所述力传感器测量到的负载重力数据，并对所述负载重力数据进行平均处理，得到重力测量数据的均值，将所述重力测量数据的均值投影到基座标系，标定出基座标系的位姿及世界坐标系到基座标系的转换矩阵；

所述力传感器测量得到的重力测量数据表达式为

为从世界坐标系到力传感器坐标系的转换矩阵，^FG为重力测量数据在力传感器坐标系下的表达式，^WG为重力测量数据在世界坐标系下的表达式，^FG投影到基座标系为

其中，^BG为重力测量数据在基坐标系下的表达式，为从力传感器坐标系到基坐标系的转换矩阵，为从世界坐标系到基坐标系的转换矩阵，其中，由标定姿态下的机器人关节角信息计算得到，为待求的基座标系位姿标定结果，m为负载质量，通过上式计算中的各个参数，从而标定出基座标系的位姿及世界坐标系到基座标系的转换矩阵。

2.如权利要求1所述的基于力传感器的斜装机器人基座标系标定方法，其特征在于，在所述步骤S1中，转动所述工业机器人的关节，在所述工业机器人的关节末端上，依次安装力传感器和负载。