[发明专利]高空作业机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种高空作业机器人，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)上设置有：

越障单元，以及

与所述越障单元电路连接的控制单元(3)；

其特征在于，所述机器人本体(1)还设置有与所述控制单元(3)电路连接的超声波测距单元(4)和激光测距单元(5)。

2.如权利要求1所述的高空作业机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的面向建筑物处设置有惧障组件(2)。

3.如权利要求2所述的高空作业机器人，其特征在于，所述惧障组件(2)包括所述高空作业机器人的作业单元和/或行走单元。

4.如权利要求3所述的高空作业机器人，其特征在于，所述惧障组件(2)包括：

毛刷，或/和

刮条，或/和

扒头，或/和

吸盘，或/和

毛刷挡片，或/和

喷嘴，或/和

机器人本体的外壳，或/和

电动推杆，或/和

限位轮。

5.如权利要求2所述的高空作业机器人，其特征在于，在所述高空作业机器人的行走方向上，所述超声波测距单元(4)和激光测距单元(5)布置在所述惧障组件(2)的前方。

6.如权利要求5所述的高空作业机器人，其特征在于，在所述高空作业机器人的行走方向上，所述超声波测距单元(4)布置在所述激光测距单元(5)的前方。

7.如权利要求5所述的高空作业机器人，其特征在于，所述超声波测距单元(4)和所述激光测距单元(5)均分别设置有至少两个，其中一个所述超声波测距单元(4)和其中一个所述激光测距单元(5)布置在所述惧障组件(2)的前侧，另一个所述超声波测距单元(4)和另一个所述激光测距单元(5)布置在所述惧障组件(2)的后侧。

8.如权利要求7所述的高空作业机器人，其特征在于，所述超声波测距单元(4)和所述激光测距单元(5)均分别设置有两个。

9.如权利要求7所述的高空作业机器人，其特征在于，所述超声波测距单元(4)和所述激光测距单元(5)均分别设置有四个，第三个所述超声波测距单元(4)和第三个所述激光测距单元(5)布置在所述惧障组件(2)的左侧，第四个所述超声波测距单元(4)和第四个所述激光测距单元(5)布置在所述惧障组件(2)的右侧。

10.一种如权利要求1至9中任一所述高空作业机器人的控制方法，其特征在于，包括：

初始状态下所述超声波测距单元(4)处于开启状态，所述激光测距单元(5)处于关闭状态，在所述高空作业机器人在作业面上行走而进行作业的过程中，若所述超声波测距单元(4)检测到前方有障碍物，所述超声波测距单元(4)将该障碍物信号传输给所述控制单元(2)，所述控制单元(2)控制所述激光测距单元(5)开启而对作业面结构作高精度检测，获取前方作业面的尺寸信息；

所述控制单元(2)根据获取的所述尺寸信息控制所述越障单元动作，使所述高空作业机器人跨越所述障碍物；

当所述高空作业机器人跨越所述障碍物后或者激光模块检测完障碍物信息后，所述控制单元(2)控制所述激光测距单元(5)关闭。