[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

通过控制器估计车辆和位于所述车辆的周边区域中的物体之间是否存在高碰撞可能性；并且

当估计出所述车辆和所述物体之间具有高碰撞可能性时，通过所述控制器基于所估计的碰撞情况来调节所述车辆的每个车轮的外倾、前束和转向中的至少一个，以在所述车辆和所述物体之间的实际碰撞的过程中确保所述车辆的驾驶稳定性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆和所述物体之间的碰撞可能性的估计包括：

通过所述控制器，使用所述车辆和所述物体之间的相对速度和相对距离中的至少一个来执行碰撞估计。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

通过所述控制器，基于以所述相对速度为基础计算的碰撞估计指数和使用所述相对距离计算的碰撞估计指数中的较高的值，来估计所述车辆和所述物体之间的碰撞可能性。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所估计的碰撞情况指示所述物体将与所述车辆碰撞的碰撞估计方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所估计的碰撞情况进一步包括所述物体将与所述车辆碰撞的碰撞估计强度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，每个所述车轮的外倾控制包括：

通过所述控制器，基于所述物体的碰撞估计强度来可变地调节每个所述车轮的外倾角。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确保驾驶稳定性包括：

通过所述控制器，防止所述车辆的车道偏离并保持所述车辆的线性行驶特性。

8.一种车辆，包括：

传感器，构造为检测位于所述车辆的周边区域中的物体；和

控制器，构造为：

基于所述传感器的检测结果来估计所述车辆和检测到的物体之间是否存在高碰撞可能性；并且

当估计出所述车辆和所述物体之间具有高碰撞可能性时，基于所估计的碰撞情况来调节所述车辆的每个车轮的外倾、前束和转向中的至少一个，以在所述车辆和所述物体之间的实际碰撞过程中确保所述车辆的驾驶稳定性。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中，使用所述车辆和所述物体之间的相对速度和相对距离中的至少一个来实现所述车辆和所述物体之间的碰撞的估计。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制器构造为基于以所述相对速度为基础计算的碰撞估计指数和使用所述相对距离计算的碰撞估计指数中的较高的值，来估计所述车辆和所述物体之间的碰撞可能性。

11.根据权利要求8所述的车辆，其中，所估计的碰撞情况指示所述物体将与所述车辆碰撞的碰撞估计方向。

12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所估计的碰撞情况进一步包括所述物体将与所述车辆碰撞的碰撞估计强度。

13.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器构造为通过基于所述物体的碰撞估计强度可变地调节每个所述车轮的外倾角，从而执行每个所述车轮的外倾控制。

14.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器构造为确保驾驶稳定性，包括防止所述车辆的车道偏离并保持所述车辆的线性行驶特性。

15.一种用于控制车辆的方法，包括：

通过控制器检测所述车辆和位于所述车辆的周边区域中的物体之间的相对速度和相对距离；

通过所述控制器基于检测结果来估计所述车辆和所述物体之间是否存在高碰撞可能性；并且

当估计出所述车辆和所述物体之间具有高碰撞可能性时，通过所述控制器，基于所估计的碰撞方向和所估计的碰撞强度来调节所述车辆的每个车轮的外倾、前束和转向中的至少一个，以在所述车辆和所述物体之间的实际碰撞过程中确保所述车辆的驾驶稳定性。