[发明专利]一种多位姿肢体协调康复训练机器人

说明书

本发明公开了一种多位姿肢体协调康复训练机器人，包括支撑机构，所述支撑机构的左侧和/或右侧设有上肢康复训练装置，所述上肢康复训练装置包括支座、角度可调地连接在所述支座上的机架以及连接在所述机架上的用于带动上肢进行运动的上肢训练器。本发明通过机架将上肢训练器与支座结合，由于机架角度可调，因此能够实现人体多位姿的上肢康复训练，比如站、坐、卧位姿的上肢康复训练。

技术领域

本发明涉及康复医疗和运动健身器械领域，具体地说涉及一种多位姿肢体协调康复训练机器人。

背景技术

社会老龄化程度日益加深、脑卒中、脊髓损伤等原因导致肢体功能运动降低，甚至全部丧失，严重影响了生活质量。康复治疗是恢复运动功能的有效途径，传统物理治疗师与病人一对一的康复治疗方式存在劳动强度大、治疗费用高等不足，因此，康复训练设备是解决这一矛盾的有效途径。

从上世纪中叶以来在康复训练设备上取得了诸多成果，如单自由度式、外骨骼、悬吊式等。但它们存在着以下不足：操作复杂、运动形式单一、难以模拟人体空间运动、不能适应多种主体的训练等，研制一款能够实现平面内各种轨迹运动的人体上下肢体协调康复训练机器人具有一定现实意义。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够实现人体多位姿的上肢康复训练的多位姿肢体协调康复训练机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种多位姿肢体协调康复训练机器人，包括支撑机构，所述支撑机构的左侧和/或右侧设有上肢康复训练装置，所述上肢康复训练装置包括支座、角度可调地连接在所述支座上的机架以及连接在所述机架上的用于带动上肢进行运动的上肢训练器。

进一步地，所述上肢训练器为五杆机构，所述五杆机构包括第一曲柄、第一连杆、第二连杆、第一滑块以及导轨；所述第一曲柄的一端转动安装在所述机架上，所述第一曲柄的另一端与所述第一连杆的一端铰接相连，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接相连，所述第二连杆的另一端与所述第一滑块铰接相连，所述第一滑块滑动连接在所述导轨上。

进一步地，所述五杆机构还包括用于驱动所述第一曲柄转动的曲柄驱动机构以及用于驱动所述第一滑块沿所述导轨往复移动的滑块驱动机构。

进一步地，所述五杆机构还包括位置可调地连接在所述第一连杆上的手柄。

进一步地，所述机架通过以下结构实现角度可调地连接在所述支座上：所述机架的下端连接有支撑块，所述支撑块上固接有支撑轴，所述支撑轴转动安装在所述支座上，所述支撑块上开有两个以上沿其周向间隔分布的插孔，所述支座上设置有内螺纹套筒，一螺纹杆穿过所述内螺纹套筒插设在任意一个插孔内且所述螺纹杆与所述内螺纹套筒形成螺旋副。

进一步地，所述支撑机构的左右两侧分别设有护具，所述护具包括一块以上的护板以及用于带动所述护板进行左右移动的伸缩机构。

进一步地，所述伸缩机构包括第一电机以及第一丝杠，所述护板的外侧连接有剪叉式伸缩架，所述剪叉式伸缩架的外侧两连接端分别铰接有第二套筒和丝杠螺母，所述第二套筒套设在所述第一丝杠上，所述丝杠螺母螺纹连接在所述第一丝杠上。

进一步地，所述第一丝杠的前部和后部上的螺纹旋向相反，所述护板配置有两块，两块所述护板上的所述剪叉式伸缩架上的所述丝杠螺母分别螺纹连接在所述第一丝杠的前部和后部。

进一步地，还包括下肢训练器，所述下肢训练器包括转动安装的第二曲柄，所述第二曲柄与联动杆的一端铰接相连，所述联动杆的另一端铰接有衔接件，所述衔接件位置可调地连接在所述第二连杆上。

进一步地，所述联动杆为长度可调结构。

本发明的有益效果体现在：

本发明通过机架将上肢训练器与支座结合，由于机架角度可调，因此能够实现人体多位姿的上肢康复训练，比如站、坐、卧位姿的上肢康复训练。