[发明专利]植保无人机仿地飞行方法及装置

权利要求书

1.植保无人机仿地飞行方法，其特征在于，包括：

数据融合模块接收雷达组发送的实时高度信号，其中，所述雷达组包括至少三个毫米波雷达，且，各个所述毫米波雷达均设置在植保无人机的不同位置上；

所述数据融合模块接收飞行控制器发送的实时姿态信号；

所述数据融合模块根据所述实时高度信号和所述实时姿态信号生成高度控制信号；

所述数据融合模块将所述高度控制信号发送给所述飞行控制器，以调整植保无人机的飞行姿态。

2.根据权利要求1所述的植保无人机仿地飞行方法，其特征在于，所述数据融合模块接收雷达组发送的实时高度信号，其中，所述雷达组包括至少三个毫米波雷达，且，各个所述毫米波雷达均设置在植保无人机的不同位置上之前，还包括：

所述数据融合模块向所述雷达组发送第一自检信号；

所述数据融合模块接收所述雷达组回传的第一自检回应信号，其中，所述第一自检回应信号是所述雷达组接收到所述第一自检信号后发送给所述数据融合模块的；

所述数据融合模块向所述飞行控制器发送第二自检信号；

所述数据融合模块接收所述飞行控制器回传的第二自检回应信号，其中，所述第二自检回应信号是所述飞行控制器接收到所述第二自检信号后发送给所述数据融合模块的。

3.根据权利要求1所述的植保无人机仿地飞行方法，其特征在于，所述数据融合模块接收雷达组发送的实时高度信号，其中，所述雷达组包括至少三个毫米波雷达，且，各个所述毫米波雷达均设置在植保无人机的不同位置上，包括：

所述雷达组包括设置在植保无人机前端的前置毫米波雷达、设置在植保无人机后端的后置毫米波雷达和设置在植保无人机底部的对地毫米波雷达；

当所述数据融合模块判断植保无人机为向前飞行时，所述数据融合模块接收所述前置毫米波雷达发送的第一实时高度信号，以及所述对地毫米波雷达发送的第二实时高度信号；

或者，当所述数据融合模块判断植保无人机为向后飞行时，所述数据融合模块接收所述对地毫米波雷达发送的第二实时高度信号，以及所述后置毫米波雷达发送的第三实时高度信号。

4.根据权利要求3所述的植保无人机仿地飞行方法，其特征在于，所述数据融合模块根据所述实时高度信号和所述实时姿态信号生成高度控制信号，包括：

当所述数据融合模块判断植保无人机为向前飞行时，所述数据融合模块计算所述第一实时高度信号与第一预设高度信号之间的第一差值、所述第二实时高度信号与第二预设高度信号之间的第二差值；

所述数据融合模块根据所述第一差值、所述第二差值以及所述实时姿态信号生成第一高度控制信号；

或者，当所述数据融合模块判断植保无人机为向后飞行时，所述数据融合模块计算所述第二实时高度信号与第二预设高度信号之间的第二差值、所述第三实时高度信号与第三预设高度信号之间的第三差值；

所述数据融合模块根据所述第二差值、所述第三差值以及所述实时姿态信号生成第二高度控制信号。

5.根据权利要求4所述的植保无人机仿地飞行方法，其特征在于，所述数据融合模块将所述高度控制信号发送给所述飞行控制器，以调整植保无人机的飞行姿态，包括：

当所述数据融合模块判断植保无人机为向前飞行时，所述数据融合模块将所述第一高度控制信号发送给所述飞行控制器；

所述飞行控制器根据所述第一高度控制信号调整植保无人机的飞行姿态；

或者，当所述数据融合模块判断植保无人机为向后飞行时，所述数据融合模块将所述第二高度控制信号发送给所述飞行控制器；

所述飞行控制器根据所述第二高度控制信号调整植保无人机的飞行姿态。

6.根据权利要求1所述的植保无人机仿地飞行方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述数据融合模块接收到所述雷达组回传的第一自检回应信号，且，所述数据融合模块接收到所述飞行控制器回传的第二自检回应信号后，飞行控制器从地面控制站中读取航线信号；

所述飞行控制器按照所述航线信号控制植保无人机飞行，且，启动所述雷达组开始工作。