[发明专利]一种基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法

权利要求书

1.一种基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，其特征在于：该控制方法包括如下步骤，

优先级设置步骤，为各任务设置优先级，按照优先级由高到低的顺序为各任务排序，以形成第一任务序列；所述任务为基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务；

任务重排序步骤，事先对各任务运行时的资源占用量进行统计，以使运行资源占用量大于预设值的任务在预设时间段执行，并按照资源占用量由小到大的顺序为在预设时间段内执行的任务排序，以形成第二任务序列；基于所述第一任务序列和所述第二任务序列，对各任务进行重新排序，以形成第三任务序列；所述预设时间段为定位瞄准一体化设备的空闲时间段；

各任务执行步骤，在上位机的控制下，按照第三任务序列的任务排列顺序令各任务开始执行。

2.根据权利要求1所述的基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，其特征在于：

在各任务执行步骤中，采用互斥信号量的方式对公共资源进行调用：当前任务对公共资源进行调用时，互斥信号量处于打开状态，此时不允许其他任务对所述公共资源进行调用；在调用结束后，则使互斥信号量处于关闭状态，允许其他任务对所述公共资源进行调用。

3.根据权利要求2所述的基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，其特征在于：

在各任务执行步骤中，如果存在至少两个相嵌套的互斥信号量时，则采用后进先出的方式：最内层的互斥信号量首先释放，最外层的互斥信号量最后释放。

4.根据权利要求3所述的基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，其特征在于：互斥信号量包括：导航互斥信号量和系统参数互斥信号量，导航互斥信号量用于保证在导航解算过程中导航数据的一致性，系统参数互斥信号量用于保证系统参数在导航解算过程中的一致性。

5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，其特征在于：

在优先级设置步骤中，根据设备的重要性程度高低和通讯频率大小为各任务设置优先级；在通讯频率相同的情况下，任务的重要性程度越高，则其优先级越高；在重要性程度相同的情况下，任务的通讯频率越小，则其优先级越高。

6.根据权利要求5所述的基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，其特征在于：

在各任务执行步骤中，在所述上位机发出控制命令后，所述定位瞄准一体化设备响应所述控制命令。

7.根据权利要求1或6所述的基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，其特征在于：

在任务重排序步骤中，第二任务序列中的任务为非实时响应的任务，通过消息队列的方式实现在空闲时间段执行第二任务序列中的任务。

8.根据权利要求7所述的基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，其特征在于：所述定位瞄准一体化设备包括定位设备和瞄准设备。

9.根据权利要求8所述的基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，其特征在于：所述定位设备包括激光惯组、里程计、高程计、电子地图设备及卫星。

10.根据权利要求1或9所述的基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，其特征在于：所述任务包括数据采集任务、数据接收任务、数据发送任务、误差修正任务、姿态解算任务、对外数据通讯任务、数据保存任务及故障诊断任务。