[发明专利]海上平台桩腿半圆形内壁爬行机器人

权利要求书

1.海上平台桩腿半圆形内壁爬行机器人，其特征在于，机器人由上腿组、躯干、下腿组构成；机器人的上腿组与躯干通过腿底板及主滑块座连为一体，腿底板通过螺栓固定在主滑块座的顶平面上；机器人的下腿组与躯干通过腿底板及腿-干连接座连为一体，腿底板通过螺栓固定在腿-干连接座的顶平面上；机器人通过躯干的伸缩运动配合上腿组、下腿组的摆动张开或收回运动，实现其在桩腿内壁步进式爬行。

2.根据权利要求1所述机器人的上腿组和下腿组，其特征在于，上腿组和下腿组均由腿干与驱动机构、中支腿机构、侧支腿机构构成；腿干与驱动机构是中支腿机构和侧支腿机构的载体和驱动机构；每组侧支腿机构和中支腿机构的摆动张开与收回运动均由两根摆杆控制；摆杆的一端通过长轴销、锁紧螺母与滑动“T”型架的一个安装脚铰接；摆杆的另一端通过短轴销、锁紧螺母与侧腿内腿杆、侧腿外腿杆或中腿杆的下铰接孔铰接。

3.根据权利要求2所述上腿组和下腿组的腿干与驱动机构，其特征在于，腿干与驱动机构由腿底板、腿电机、腿丝杠、腿导向杆、腿丝杠螺母、腿丝杠固定端轴承座、腿丝杠支撑端轴承座、固定“T”型架、滑动“T”型架、摆杆、腿电机座构成；腿电机通过螺栓与腿电机座固定，腿电机座通过螺栓固定于腿底板的一端；腿电机的输出轴通过腿传动联轴器与腿丝杠的输入端相连；腿丝杠的两端分别由腿丝杠固定端轴承座和腿丝杠支撑端轴承座支撑；腿丝杠固定端轴承座和腿丝杠支撑端轴承座分别通过沉头螺栓固定在腿底板上；滑动“T”型架通过螺栓与腿丝杠螺母固定，腿丝杠螺母与腿丝杠滚动配合；固定“T”型架通过沉头螺栓固定于腿底板的一端；两根腿导向杆分别穿过滑动“T”型架两侧的导向孔，且腿导向杆分别置于腿电机座和固定“T”型架两侧的盲孔内；固定“T”型架和滑动“T”型架均具有三个安装脚，安装脚的端部加工有铰接孔。

4.根据权利要求2所述上腿组和下腿组的侧支腿机构，其特征在于，侧支腿机构由中撑杆、侧腿吸盘架、侧腿内腿杆、侧腿外腿杆、吸盘安装板、吸盘构成；侧腿内腿杆与侧腿外腿杆的一端为倾斜端面，另一端为垂直端面；在靠近侧腿内腿杆与侧腿外腿杆垂直端面的杆体上分别加工一个上铰接孔，在距离侧腿内腿杆与侧腿外腿杆垂直端面一定距离的杆体上分别加工一个下铰接孔；侧腿内腿杆与侧腿外腿杆的中间部位分别通过螺栓与固定于中撑杆的两端；三组吸盘通过螺母固定在吸盘安装板上，吸盘安装板通过螺栓固定在侧腿吸盘架上，每个吸盘的金属杆上安装一根缓冲弹簧；侧腿吸盘架分别与侧腿内腿杆和侧腿外腿杆的倾斜端面配合，并通过螺栓固定；两组侧支腿机构分别通过其侧腿内腿杆和侧腿外腿杆的上铰接孔、长轴销及锁紧螺母与固定“T”型架两侧的安装脚铰接。

5.根据权利要求2所述上腿组和下腿组的中支腿机构，其特征在于，中支腿机构与侧支腿机构的不同之处在于：中支腿机构将侧支腿机构的侧腿内腿杆和侧腿外腿杆替换为两根等长中腿杆，中腿杆的两端面均为垂直平面；中腿吸盘架与中腿杆的垂直端面配合，并通过螺栓固定；中支腿机构其它部件及连接方式与侧支腿机构相同。

6.根据权利要求1所述述机器人的躯干，其特征在于，躯干由主电机、主电机座、躯干底板、腿-干连接座、主滑块座、主丝杠螺母、主丝杠支撑端轴承座、主丝杠固定端轴承座、主丝杠、主导向杆、躯干传动联轴器构成；主电机通过螺栓与主电机座固定，主电机座通过螺栓固定于躯干底板的一个端面上；主电机的输出轴通过躯干传动联轴器与主丝杠的输入端相连；主丝杠的输入端和尾端分别由主丝杠固定端轴承座和主丝杠支撑端轴承座支撑；主丝杠固定端轴承座和主丝杠支撑端轴承座分别通过沉头螺栓固定在躯干底板上；主滑块座通过螺栓与主丝杠螺母固定，主丝杠螺母与主丝杠滚动配合；腿-干连接座通过沉头螺栓固定在躯干底板的非电机端；两根主导向杆分别穿过主丝杠螺母两侧的导向孔，且主导向杆的两端分别插入主滑块座和腿-干连接座两侧的盲孔内。