[发明专利]一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统及其控制方法

权利要求书

1.一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，其特征在于，所述主控系统包括：主控制器、电机控制器、舵机控制器和遥控接收机，所述遥控接收机的主控制器控制指令信号输出端连接至所述主控制器的控制指令信号接收端，所述主控制器的电机控制指令信号输出端连接至所述电机控制器的电机控制指令信号输入端，所述主控制器的舵机控制指令信号输出端连接至所述舵机控制器的舵机控制指令信号输入端，所述电机控制器的电机控制指令信号输出端连接至发动机的电机控制指令信号输入端，所述舵机控制器通过第一X舵舵机控制指令信号输出端、第二X舵舵机控制指令信号输出端和直舵舵机控制指令信号输出端分别连接至第一X舵舵机的第一X舵舵机控制指令信号输入端、第二X舵舵机的第二X舵舵机控制指令信号输入端和直舵舵机的直舵舵机控制指令信号输入端，所述发动机通过驱动轴驱动安装至涵道中的动力源螺旋桨旋转，所述第一X舵舵机和所述第二X舵舵机分别通过第一X舵拉杆和第二X舵拉杆拉动安装至涵道内动力源螺旋桨的自稳舵系导流扇下面的第一X舵导流片和第二X舵导流片倾斜摆动，所述直舵舵机通过直舵拉杆拉动安装至涵道的下部出口处的直舵导流片倾斜摆动。

2.根据权利要求1所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，其特征在于，所述遥控接收机配对设置有遥控器并接收来自遥控器的遥控控制指令信号。

3.根据权利要求2所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，其特征在于，所述遥控接收机上设置有若干挂载部件控制指令信号输出端，若干挂载部件控制指令信号输出端分别连接至各自对应的挂载部件的挂载部件控制指令信号输入端。

4.根据权利要求3所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，其特征在于，所述挂载部件安装至涵道的侧壁上并包括水下拍摄装置和/或水下探测装置和/或水下定位装置和/或机械臂。

5.根据权利要求4所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，其特征在于，所述主控系统还包括供电电源，所述供电电源通过供电电路分别连接至主控制器、电机控制器、舵机控制器、遥控接收机、电动机、第一X舵舵机、第二X舵舵机、直舵舵机和若干挂载部件。

6.根据权利要求5所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，其特征在于，所述电动机、所述第一X舵舵机、所述第二X舵舵机、所述直舵舵机与所述供电电源之间的供电电路上分别设置有电机电磁开关、第一X舵舵机电磁开关、第二X舵舵机电磁开关和直舵舵机电磁开关，所述电机电磁开关连接至电机控制器的电机控制指令信号输出端，所述第一X舵舵机电磁开关、所述第二X舵舵机电磁开关和所述直舵舵机电磁开关分别连接至舵机控制器的第一X舵舵机控制指令信号输出端、第二X舵舵机控制指令信号输出端和直舵舵机控制指令信号输出端。