[发明专利]导航提示方法、导航设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航提示方法，其特征在于，包括：

获取引导路径、定位数据，以及所述定位数据预设范围内的地图数据；

根据所述引导路径和所述定位数据进行路径车道匹配；

若所述路径车道匹配失败，根据所述地图数据和所述定位数据进行地图车道匹配；

若所述路径车道匹配或所述地图车道匹配成功，记录当前匹配车道，触发提示；

所述路径车道匹配的步骤包括：

获取待定匹配车道、所述定位数据在所述待定匹配车道上的垂直投影点；其中，所述获取待定匹配车道的步骤包括：若本次车道匹配为本次导航第一次进行车道匹配，获取所述引导路径上的起始车道作为待定匹配车道；若本次车道匹配非本次导航第一次车道匹配，获取上一次根据所述定位数据匹配到的所述引导路径上的车道作为待定匹配车道；

当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道上或者在所述待定匹配车道的起始点外、所述定位数据未偏离所述待定匹配车道，且当前车辆行驶方向与车道方向之间满足第一预设条件时，所述路径车道匹配成功，记录所述待定匹配车道为当前匹配车道。

2.根据权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，所述路径车道匹配的步骤还包括：

当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道上或者在所述待定匹配车道的起始点外、所述定位数据未偏离所述待定匹配车道，但当前车辆行驶方向与车道方向之间不满足第一预设条件时，则判断所述待定匹配车道是否为所述引导路径上的最后一条车道，若不是则将所述待定匹配车道的下一车道作为新的待定匹配车道，返回所述获取所述定位数据在所述待定匹配车道上的垂直投影点的步骤；若是则所述路径车道匹配失败。

3.根据权利要求2所述的导航提示方法，其特征在于，所述路径车道匹配的步骤还包括：

当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道上或者在所述待定匹配车道的起始点外、所述定位数据已偏离所述待定匹配车道时，若所述待定匹配车道的左侧或者右侧存在同向的相邻车道，则依次将所有同向的相邻车道作为新的待定匹配车道，返回所述获取所述定位数据在所述待定匹配车道上的垂直投影点的步骤；

若所述待定匹配车道的左侧和右侧均不存在同向的相邻车道，则跳转所述判断所述待定匹配是否为所述引导路径上的最后一条车道的步骤；

其中，所述同向的相邻车道表示处于同一路段，相互之间可变道的车道。

4.根据权利要求2所述的导航提示方法，其特征在于，当所述垂直投影点在所述待定匹配车道的车道终止点外时，则跳转所述判断所述待定匹配是否为所述引导路径上的最后一条车道的步骤。

5.根据权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，所述地图车道匹配的步骤包括：

根据所述定位数据确定当前车道；

当所述当前车道与最近一次的路径车道匹配到的车道之间满足第二预设条件时，将该所述最近一次的路径车道匹配到的车道作为当前匹配车道；若所述当前车道与最近一次的路径车道匹配到的车道之间不满足第二预设条件，但所述当前车道与最近一次的路径车道匹配的车道的下一车道之间满足第二预设条件时，则记录该下一车道为当前匹配车道。

6.根据权利要求5所述的导航提示方法，其特征在于，所述地图车道匹配的步骤还包括：

当所述当前车道与最近一次的路径车道匹配到的车道和其下一车道均不满足所述第二预设条件时，将所述当前车道与所述引导路径上的所有车道进行比较，直至找到所述引导路径上与所述当前车道之间满足第三预设条件的车道，记录该车道为当前匹配车道；若所述引导路径上的所有车道与所述当前车道之间均不满足第三预设条件，所述地图车道匹配失败。