[发明专利]一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手

权利要求书

1.一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手，其特征在于：包括本体(1)和附体(2)，所述本体(1)和附体(2)采用软体材料制成，制作附体(2)时在其内部设置不可延展的层状物质(21)；

所述本体(1)的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形连续封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；

所述附体(2)和本体(1)的底面固接在一起；

工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气，从而实现本体(1)在附体(2)限制下的弯曲和伸展运动。

2.一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手，其特征在于包括本体(1)和附体(2)，所述本体(1)和附体(2)采用软体材料制成，制作附体(2)材料的弹性模量大于制作本体(1)材料的弹性模量，并可通过附体(2)材料的弹性模量控制整个机械手的弯曲变形姿态及运动过程；

所述本体(1)的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形连续封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；

所述附体(2)和本体(1)的底面固接在一起；

工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气，从而实现本体(1)在附体(2)限制下的弯曲和伸长耦合变形。

3.如权利要求1所述的一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手，其特征在于：其中所述不可延展的层状物质(21)为纱布网或细密铁丝网或纸片或细密纤维网。

4.如权利要求1或2所述的一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手，其特征在于：其中所述的软体材料为硅胶或凝胶或橡胶。

5.如权利要求1或2所述的一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手，其特征在于：在所述附体(2)中设置气腔(22)以及与外部驱动气源连通的通气口(221)，在所述气腔(22)内放置微小型固态颗粒(222)；用纱布等透气材料将微小型固态颗粒(222)包裹成长条形，并根据需求布置封口位置(223)将纱布沿长度方向分割成若干个单元，每个单元内容纳空气与微小型固态颗粒(222)的混合物，单元之间可以通气但不可以通过微小型固态颗粒(222)。

6.如权利要求5所述的一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手，其特征在于：其中所述的微小型固态颗粒(222)是米粒或咖啡豆或大豆或绿豆或工业颗粒或以上几种固态颗粒的混合物。

7.如权利要求1或2所述的一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手，其特征在于：其中所述的附体(2)的底面设置有多个凸起(200)。