[发明专利]一种柔性仿人机械手指在审
| 申请号： | 201810448809.9 | 申请日： | 2018-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN108638100A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 邵珠峰;安敏·骆;邓豪;唐晓强;张兆坤;易希理 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 重庆缙云专利代理事务所(特殊普通合伙) 50237 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 指杆 指关节 气囊 封闭气腔 高压气体 机械手指 通气口 附体 抓取 单向通气阀 层状物质 间隔设置 交替间隔 内部设置 气源连通 驱动气源 伸展运动 手指运动 外部驱动 弓字形 梳子形 体内部 放气 延展 充气 | ||
1.一种柔性仿人机械手指，其特征在于：包括本体(1)和附体(2)，所述本体(1)采用软体材料制成，所述本体(1)由多个指关节和多个指杆组成，指关节和指杆在长度方向上交替间隔布置；
所述本体(1)的指关节内部设置有类梳子形连续的封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；所述本体(1)的指杆部分设置气囊(10)，高压气体通过单向通气阀(101)预先冲入气囊(10)中；
所述附体(2)采用软体材料制成，制作附体(2)时在其内部设置不可延展的层状物质(21)；所述附体(2)和本体(1)的底面固接在一起；
工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气，从而实现本体(1)在附体(2)限制下的弯曲和伸展运动。
2.如权利要求1所述的一种柔性仿人机械手指，其特征在于，其中所述本体(1)结构包括第一指关节(12)，第一指杆(13)，第二指关节(14)，第二指杆(15)，第三指关节(16)，第三指杆(17)；在外部驱动气源往封闭气腔(11)充入气体前，第一指杆(13)、第二指杆(15)和第三指杆(17)的三处气囊被预先充入高压气体，从而保持一定的刚度。
3.一种柔性仿人机械手指，其特征在于：包括本体(1)和附体(2)，所述本体(1)采用软体材料制成，所述本体(1)由多个指关节和多个指杆组成，指关节和指杆在长度方向上交替间隔布置；
所述本体(1)的指关节内部设置有类弓字形连续的封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；所述本体(1)的指杆部分设置气囊(10)，高压气体通过单向通气阀(101)预先冲入气囊(10)中；
所述附体(2)采用软体材料制成，制作附体(2)时在其内部设置不可延展的层状物质(21)；所述附体(2)和本体(1)的底面固接在一起；
工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气，从而实现本体(1)在附体(2)限制下的弯曲和伸展运动。
4.如权利要求3所述的一种柔性仿人机械手指，其特征在于，其中所述本体(1)结构包括第一指关节(12)，第一指杆(13)，第二指关节(14)，第二指杆(15)；在外部驱动气源往封闭气腔(11)充入气体前，第一指杆(13)、第二指杆(15)的气囊被预先充入高压气体，从而保持一定的刚度。
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