[发明专利]电缆沟状态巡检机器人及电缆沟状态巡检方法

权利要求书

1.一种电缆沟状态巡检机器人，其特征在于，包括：

第一关节体、第二关节体、第三关节体、第一十字联结轴及第二十字联结轴；

所述第一关节体，通过所述第一十字联结轴与所述第二关节体连接，用于监测电缆线路温度；

所述第二关节体，还通过所述第二十字联结轴与所述第三关节体连接，用于监测可燃性气体浓度、环境温度及环境湿度；

所述第三关节体，通过所述第二十字联结轴与所述第二关节体连接，用于监测电缆线路温度及观察电缆沟状态巡检机器人后方环境。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一关节体包括：

第一关节体非接触式红外测温传感器、前摄像头、第一关节体云台、第一关节体驱动轮、第一关节体履带、电位器、橡胶软管及舵机；

所述第一关节体非接触式红外测温传感器，与所述前摄像头连接，用于监测电缆线路温度；

所述前摄像头，安装在所述第一关节体云台上，用于观察电缆沟状态巡检机器人的前方环境；

所述第一关节体云台，安装在所述第一关节体的前部，用于调节前摄像头拍摄方向；

所述第一关节体驱动轮，安装在所述第一关节体的侧面，用于提供行走动力；

所述第一关节体履带，包裹所述第一关节体驱动轮，用于支持所述第一关节体行走；

所述电位器，安装在第一关节体后部，位于所述第一十字联结轴上方，用于检测所述第一关节体与所述第二关节体之间的转角；

所述橡胶软管，安装在所述第一关节体及第二关节体之间，用于保护线路、所述第一关节体及第二关节体；

所述舵机，与所述第二关节体连接，并与所述第一十字联结轴连接，用于抬升所述第一关节体及第二关节体。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二关节体包括：

控制箱、第二关节体驱动轮、第二关节体履带、烟雾传感器及温湿度传感器；

所述控制箱，安装在所述第二关节体内部，用于设置控制系统；

所述第二关节体驱动轮，安装在所述第二关节体的侧面，用于提供行走动力；

所述第二关节体履带，包裹所述第二关节体驱动轮，用于支持所述第二关节体行走；

所述烟雾传感器，安装在所述第二关节体上部，用于监测可燃性气体浓度；

所述温湿度传感器，安装在所述第二关节体上部，用于监测环境温度及环境湿度。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第三关节体包括：

第三关节体非接触式红外测温传感器、第三关节体驱动轮、第三关节体履带、后摄像头、第三关节体云台及电机；

所述第三关节体非接触式红外测温传感器，与所述后摄像头连接，用于监测电缆线路温度；

所述第三关节体驱动轮，安装在所述第三关节体的侧面，用于提供行走动力；

所述第三关节体履带，包裹所述第三关节体驱动轮，用于支持所述第三关节体行走；

所述后摄像头，安装在所述第三关节体云台上，用于观察电缆沟状态巡检机器人的后方环境；

所述第三关节体云台，安装在所述第三关节体的后部，用于调节所述后摄像头拍摄方向；

所述电机，安装在所述第三关节体的内部，与所述第三关节体驱动轮连接，用于驱动所述第三关节体驱动轮。

5.一种电缆沟状态巡检方法，所述方法由权利要求1至4任一权利要求所述的电缆沟状态巡检机器人实现，其特征在于，包括：

在需要巡检的电缆沟内启动所述电缆沟状态巡检机器人的上位机，点击所述上位机的前进按钮，所述电缆沟状态巡检机器人沿电缆沟前进并将监测信息上传至上位机；

在电缆沟状态巡检机器人行走到待检测位置后，点击上位机的停止按钮使电缆沟状态巡检机器人停止，点击云台控制按钮锁定所述待检测位置；

点击上位机的抓图或录像按钮，电缆沟状态巡检机器人完成对电缆的实时检测。