[发明专利]三爪式图书馆自动取书装置

说明书

本发明公开了一种三爪式图书馆自动取书装置，包括AGV小车、载物台、检索机、可移动转动Z轴滑轨、可移动X轴滑轨、三爪取书机构和控制器，载物台和检索机均设置在AGV小车的小车底座顶部一侧，可移动转动Z轴滑轨设置在小车底座的顶部另一侧，可移动X轴滑轨水平设置在可移动转动Z轴滑轨下部一侧，三爪取书机构安装在可移动X轴滑轨外端；检索机的信号输出端与控制器输入端连接，控制器输出端通过第一驱动器与AGV小车的小车驱动电机连接，控制器设置在小车底座顶部且控制可移动转动Z轴滑轨、可移动X轴滑轨和三爪取书机构的动作。本发明实现了图书馆自动识别图书与取书功能，减轻了图书馆管理员的劳动强度，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及一种取书装置，尤其是涉及一种三爪式图书馆自动取书装置。

背景技术

现有的图书馆取书机器人，由于末端执行器仅有用于夹取图书的两爪执行器，在排列整齐的图书书架上取书时，容易对周围的图书封皮造成刮伤、刺破等。且其固定在存书架上的CCD摄像头需要满足快速识别和准确查找功能、低延时甚至无延时、精准获取图书坐标和取书正确率大小这三项基本要求；以及控制器、CCD摄像头、与升降机构连接的存书架等都需要重新设计，未能利用现有技术，造成现有资源的浪费，由此带来了一系列的问题及不便。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种三爪式图书馆自动取书装置，其实现了图书馆自动识别图书与取书功能，减轻了图书馆管理员的劳动强度，提高了工作效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：包括AGV小车、载物台、检索机、可移动转动Z轴滑轨、可移动X轴滑轨、三爪取书机构和控制器，所述载物台和检索机均设置在AGV小车的小车底座顶部一侧，所述可移动转动Z轴滑轨竖直设置在所述小车底座的顶部另一侧，所述可移动X轴滑轨水平设置在所述可移动转动Z轴滑轨的下部一侧，所述三爪取书机构安装在可移动X轴滑轨的外端；所述检索机的信号输出端与控制器的输入端连接且将所查找图书的坐标定位信息传输给控制器，所述控制器的输出端通过第一驱动器与AGV小车的小车驱动电机连接且控制小车驱动电机行走至所查找图书所在书架位置处，所述控制器设置在所述小车底座的顶部且控制可移动转动Z轴滑轨、可移动X轴滑轨和三爪取书机构的动作。

上述的三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：所述可移动转动Z轴滑轨包括Z轴导向轨、运动套筒、用于带动运动套筒沿着所述Z轴导向轨上下移动的套筒移动驱动机构和用于带动所述Z轴导向轨转动的转动驱动机构，所述运动套筒套设在所述Z轴导向轨上，所述Z轴导向轨的下端伸入所述小车底座内且与小车底座转动连接；所述Z轴导向轨包括可转动Z轴轨道和第一螺纹杆，所述可转动Z轴轨道和第一螺纹杆平行设置且固定为一体，所述套筒移动驱动机构包括套筒移动驱动电机和第一齿轮，所述第一齿轮固定安装在套筒移动驱动电机的输出轴上，所述第一齿轮与第一螺纹杆相啮合，所述套筒移动驱动电机安装在运动套筒的外壁上，所述套筒移动驱动电机通过第二驱动器与控制器的输出端相接。

上述的三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：所述转动驱动机构包括转动驱动电机、主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮固定安装在转动驱动电机的输出轴上，所述从动齿轮固定安装在可转动Z轴轨道的下端，所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述转动驱动电机、主动齿轮和从动齿轮均位于所述小车底座内，所述转动驱动电机通过第三驱动器与控制器的输出端相接。

上述的三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：所述可转动Z轴轨道的两侧均竖直设置有第一导轨，所述第一导轨与设置在运动套筒内侧的第一导槽相配合。

上述的三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：所述第二驱动器设置在运动套筒的侧壁上，所述第三驱动器设置在所述小车底座的顶部。