[发明专利]无人小车运行调节方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种无人小车运行调节方法，该方法包括：实时采集无人小车位置处相对基准磁条的磁场强度信息；根据所述无人小车位置处相对基准磁条的磁场强度信息确定所述无人小车相对所述基准磁条的位置信息；以及将所述无人小车相对所述基准磁条的位置信息与设定位置范围进行比较，根据比较结果对所述无人小车的位置进行校准。避免了累积误差对小车运行的影响，提高小车的导航精度。

技术领域

本发明涉及无人车导航，具体地涉及一种无人小车运行调节方法及装置。

背景技术

惯性导航作为无人小车常常采用的导航方式，具有体积小、成本低、能耗低的优点；然而在惯性导航过程中产生的累积误差给导航的应用带来的极大地限制。虽然目前采用陀螺仪、电子罗盘来限制累积误差，但是只能在一定程度上提高导航精度，当导航时间或行驶距离延长的情况下，依旧有不可忽略的累积误差。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种无人小车运行调节方法及装置，该方法通过采集基准磁条的磁场强度，根据采集到的磁场强度确定无人小车相对基准磁条的位置，再将小车相对于基准磁条的位置与设定位置范围进行比较，根据比较结果对小车的运行位置进行校准。避免了累积误差对小车运行的影响，提高小车的导航精度。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种无人小车运行调节方法，该方法包括：

实时采集无人小车位置处相对基准磁条A的磁场强度信息；

根据所述无人小车位置处相对基准磁条A的磁场强度信息确定所述无人小车相对所述基准磁条A的位置信息；以及

将所述无人小车相对所述基准磁条A的位置信息与设定位置范围进行比较，根据比较结果对无人小车的位置进行校准；

其中，所述基准磁条A设置在无人小车目的工位的设定位置上。

可选的，所述确定无人小车相对所述基准磁条A的位置信息包括：

以所述基准磁条A为原点建立第一空间坐标系，根据所述无人小车位置处基准磁条A的磁场强度信息运算出所述无人小车在所述第一空间坐标系中的坐标值。

可选的，所述对无人小车的位置进行校准包括：

将所述无人小车在所述第一空间坐标系中的坐标值与所述设定位置范围进行比较，在无人小车在所述第一空间坐标系中的坐标值在所述设定位置范围内的情况下，驱动所述无人小车至本次运算的标准坐标点A，其中所述标准坐标点A在所述设定位置范围的中轴线上。

可选的，在所述无人小车在所述空间坐标系中的坐标值超出所述设定位置范围的情况下，发送脱轨报警，控制所述无人小车进行制动并停机。

可选的，该方法还包括：

采集所述无人小车相对于货架上设置的基准磁条B的磁场强度信息；

根据所述无人小车相对于所述基准磁条B的磁场强度信息确定所述无人小车相对于所述基准磁条B的位置信息；

根据所述无人小车相对于所述基准磁条B的位置信息，控制所述无人小车行驶至所述货架中轴线位置的标准坐标点B上托起并运输该货架。

可选的，所述无人小车相对于所述基准磁条B的位置信息为：所述无人小车中轴线相对于所述货架中轴线的偏移量；

其中，在所述偏移量超出偏移阈值的情况下，发送严重偏移报警，控制所述无人小车制动后至所述货架中轴线位置的标准坐标点B上重新托起运输该货架。

本发明实施例还提供一种一种无人小车运行调节装置，该装置包括：

基准磁条A，设置在无人小车目的工位的设定位置上；