[发明专利]一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统

权利要求书

1.一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统，其特征在于，包括电源模块、控制器I、控制器II、驱动舵机I、驱动舵机II、连杆I、连杆II、制动踏板和液压制动模块；

电源模块用于为控制器I、控制器II、驱动舵机I和驱动舵机II提供电源；

控制器I接收上层决策系统的指令，发送给驱动舵机I；

驱动舵机I根据接收到的指令旋转相应角度，并带动连杆I转动；

连杆I带动制动踏板向下运动；

制动踏板带动液压制动模块使得无人驾驶车辆制动；

控制器II实时监测控制器I的指令是否发出；若在设定的时间内，控制器I未发出指令，则控制器II发出最大制动力所对应的角度的指令给驱动舵机II；

驱动舵机II转动对应的角度，并带动连杆II转动；

连杆II带动制动踏板向下运动；

制动踏板带动液压制动模块使得无人驾驶车辆制动。

2.如权利要求1所述的一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统，其特征在于，控制器II不间断得发出零转角的控制指令，控制器I实时监测控制器II指令是否发出，若在设定的时间内，控制器II未发出指令，则控制器I发出最大制动力所对应的角度的指令给驱动舵机I。

3.如权利要求1所述的一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统，其特征在于，所述制动系统还包括独立电源，所述独立电源为控制器II和驱动舵机II供电。

4.如权利要求1所述的一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统，其特征在于，所述最大制动力F_m为：

其中，m_vehicle为整车质量，a_break为期望的制动加速度，r_tire为轮胎半径，μ为轮胎与地面摩擦系数，n为制动卡钳活塞个数，S_p为制动卡钳活塞面积，r_pan为制动盘半径，r₁、r₂分别为两个制动储压缸活塞的半径，α_m为产生最大制动力时，制动踏板旋转时与竖直方向所成角度，β_m为产生最大制动力时，连杆I或连杆II旋转时末端与水平方向所成角度。

5.如权利要求1所述的一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统，其特征在于，对连杆I和连杆II均设置单向传递扭矩的结构，使得无人驾驶车辆能人为踩下制动踏板实现制动。

6.如权利要求5所述的一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统，其特征在于，所述单向传递扭矩的结构包括推块I和推块II，所述推块I和推块II分别为设置在驱动舵机输出轴外和连杆与该输出轴配合的孔内的凸台；当驱动舵机接收到指令进行制动或当人为踩下制动踏板时，与驱动舵机固连的推块I推动推块II旋转，从而传递扭矩带动制动踏板完成制动动作；当踏板进行回弹释放制动时，推块I与推块II分离不接触，不再互相传递扭矩，制动踏板不受驱动舵机I和驱动舵机II的扭矩影响，实现迅速自由回弹。