[发明专利]一种抓紧装置

说明书

本发明提供了一种抓紧装置，涉及抓物设备技术领域。抓紧装置包括抓紧机构、支撑件和丝杠。抓紧机构包括抓紧臂、第一连杆和第二连杆。抓紧臂包括第一铰接部和第二铰接部。第一铰接部与支撑件的连接部铰接。第一连杆的两端分别与第二铰接部以及第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与丝杠的螺母连接。当丝杠的螺母沿丝杆上下运动时，由于第二连杆与螺母连接，因此螺母会带动第二连杆以及第一连杆运动，第一连杆又带动抓紧臂运动，使抓紧臂相对于支撑件张开或收紧。再次，由于抓紧臂的第一铰接部与支撑件的连接部铰接，因此抓紧臂的张开或收紧是相对于支撑件的，抓紧臂不会脱离支撑件而运动，因此抓紧臂抓物时更加稳定牢固。

技术领域

本发明涉及抓物设备技术领域，具体涉及一种抓紧装置。

背景技术

机械手臂是机械领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、军事、半导体制造以及无人机探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。现有的机械手臂中，仿生5指机械手，结构复杂，价格昂贵，而V形机械手臂夹持被抓物不牢固，如果手臂旋转则被抓物存在掉落风险。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种抓紧装置，旨在改善被抓物抓取不牢固的问题。

本发明是这样实现的：

一种抓紧装置，包括抓紧机构、支撑件和丝杠；支撑件设有连接部；抓紧机构包括抓紧臂、第一连杆和第二连杆，抓紧臂包括第一铰接部和第二铰接部，第一铰接部与连接部铰接，第一连杆的两端分别与第二铰接部以及第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与丝杠的螺母连接。

进一步地，在本发明较佳的一种实施方式中，还包括转动机构，转动机构的转动轴与支撑件连接。

进一步地，在本发明较佳的一种实施方式中，支撑件包括底座，连接部与丝杠分别设于底座的相对两侧。

进一步地，在本发明较佳的一种实施方式中，支撑件还包括支撑台和支撑杆，支撑杆的两端分别与支撑台、底座连接，丝杠与支撑台位于底座的同一侧。

进一步地，在本发明较佳的一种实施方式中，丝杠的驱动器与底座连接，丝杠的丝杆靠近支撑台。

进一步地，在本发明较佳的一种实施方式中，转动机构的转动轴与底座连接。

进一步地，在本发明较佳的一种实施方式中，转动机构的转动轴与支撑台连接。

进一步地，在本发明较佳的一种实施方式中，连接部靠近支撑件的边缘。

进一步地，在本发明较佳的一种实施方式中，第一连杆、第二连杆以及抓紧臂的数量均为3，且一一对应；同时相邻两个第二连杆之间的夹角为120°。

进一步地，在本发明较佳的一种实施方式中，抓紧臂包括抓物面，抓物面面向丝杠的转动中心，抓物面设有硅胶垫。

本发明提供的一种抓紧装置的有益效果是：

一种抓紧装置，包括抓紧机构、支撑件和丝杠。支撑件包括连接部。抓紧机构包括抓紧臂、第一连杆和第二连杆。抓紧臂包括第一铰接部和第二铰接部。第一铰接部与连接部铰接。第一连杆的两端分别与第二铰接部以及第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与丝杠的螺母连接。当丝杠的螺母沿丝杆运动时，螺母将丝杆的旋转运动转化为上下的直线运动；由于第二连杆与螺母连接，因此螺母会带动第二连杆运动，第二连杆运动后带动第一连杆运动，第一连杆运动后，第一连杆又带动抓紧臂运动，使抓紧臂相对于支撑件张开或收紧。再次，由于抓紧臂的第一铰接部与支撑件的连接部铰接，因此抓紧臂的张开或收紧是相对于支撑件的，抓紧臂不会脱离支撑件而运动，因此抓紧臂抓物时更加稳定牢固，同时配合丝杠、第一连杆和第二连杆的运动，抓物也更加灵活。

附图说明