[发明专利]一种石油管道内机器人的通讯方法及系统

权利要求书

1.一种石油管道内机器人的通讯方法，其特征在于，包括：

获取石油管道内机器人的当前状态；所述当前状态包括停止状态以及移动状态；

当所述当前状态为停止状态时，确定以间隔发射信号方式向外界发射间隔固定信号；

根据所述间隔固定信号确定所述机器人的当前位置；

根据所述当前位置确定接收线圈位置；

当所述间隔发射信号方式不发射所述间隔固定信号时，在所述接收线圈位置处接收外界连续数据信号具有的不同频率信号；且发射所述间隔固定信号后延时打开接收线圈，接收所述连续数据信号时关闭发射供电电源；

将所述连续数据信号转换成不同幅度信号的频率信号；

根据所述接收的频率信号确定所述连续数据信号的电平；所述电平包括高幅度电平和低幅度电平；所述高幅度电平为第一正弦波，由数据“1”表示，每3个第一正弦波代表数据“1”的一个比特位；所述低幅度电平为第二正弦波，由数据“0”表示，每2个第二正弦波代表数据“0”的一个比特位；

当所述当前状态为移动状态时，确定以连续发射信号方式向外界发射连续固定信号。

2.根据权利要求1所述通讯方法，其特征在于，所述根据所述频率信号确定所述连续数据信号的电平，具体包括：

获取所述频率信号的正弦波信号；

根据所述正弦波信号确定所述连续数据信号的电平。

3.根据权利要求2所述通讯方法，其特征在于，所述根据所述频率信号确定所述连续数据信号的电平，具体包括：

获取第一正弦波信号幅度以及第二正弦波信号幅度；所述连续数据信号包括第一正弦波信号以及第二正弦波信号，第一正弦波信号幅度为第一正弦波信号的幅度，第二正弦波信号幅度为第二正弦波信号的幅度；

判断所述第一正弦波信号幅度是否大于所述第二正弦波信号幅度，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果表示为所述第一正弦波信号幅度大于所述第二正弦波信号幅度，确定第一正弦波信号为高幅度电平，所述第二正弦波信号为低幅度电平。

4.根据权利要求3所述通讯方法，其特征在于，所述根据所述频率信号确定所述连续数据信号的电平，具体包括：

将所述正弦波信号转换为方波信号；

获取所述方波信号的方波宽度；

判断所述方波宽度是否大于方波宽度阈值，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果表示为所述方波宽度大于所述方波宽度阈值，确定所述连续数据信号的电平为低幅度电平；

若所述第二判断结果表示为所述方波宽度不大于所述方波宽度阈值，确定所述连续数据信号的电平为高幅度电平。

5.根据权利要求4所述通讯方法，其特征在于，所述根据所述频率信号确定所述连续数据信号的电平，具体包括：

获取所述高幅度电平的频率、幅度以及个数；

获取所述低幅度电平的频率、幅度以及个数；

根据所述高幅度电平的频率、幅度、个数以及获取所述低幅度电平的频率、幅度、个数确定所述连续数据信号的电平。