[发明专利]具有2T1R和3T两种运动模式的并联机构

权利要求书

1.具有2T1R和3T两种运动模式的并联机构，其特征在于：包括三角形动平台(9)和定平台(10)，所述动平台(9)分别通过第一支链、第二支链及第三支链与定平台(10)连接；所述第一支链包括与定平台(10)连接的第一连杆(1)，所述第一连杆(1)依次连接有移动副P₁₁、第二连杆(2)、转动副R₁₁、第三连杆(3)、转动副R₁₂、第四连杆(4)、转动副R₁₃，所述转动副R₁₃与动平台(9)连接；所述移动副P₁₁、转动副R₁₁的转动轴线、转动副R₁₂的转动轴线及转动副R₁₃的转动轴线均垂直于水平面设置；所述移动副P₁₁和转动副R₁₁上均连接有驱动电机；所述第二支链包括与定平台(10)连接的虎克铰U₂₂，所述虎克铰U₂₂依次连接有第六连杆(6)、移动副P₂₁、第五连杆(5)及虎克铰U₂₁，所述虎克铰U₂₁与动平台(9)连接；所述虎克铰U₂₁中与动平台(9)连接的转动副的转动轴线与虎克铰U₂₂中与定平台(10)连接的转动副的转动轴线水平设置且相互平行，所述虎克铰U₂₁与虎克铰U₂₂中相邻的两个转动副的转动轴线平行设置；所述移动副P₂₁连接有驱动电机；所述第三支链包括与定平台(10)连接的球副S₃₂，所述球副S₃₂依次连接有第八连杆(8)、移动副P₃₁、第七连杆(7)及球副S₃₁，所述球副S₃₁与动平台(9)连接；所述移动副P₃₁连接有驱动电机，所述定平台(10)为一个或三个。