[发明专利]一种周向运动拧紧螺栓机器人

说明书

一种周向运动拧紧螺栓机器人，该机器人包括运动装置、夹紧装置和自适应装置；其很好的解决了现有技术存在的问题，其检修准确性高，效率高，成本低，不用攀登塔筒且安全风险小。

技术领域

本发明涉及一种一种周向运动拧紧螺栓机器人，具体应用于检修风电机组塔筒连接螺栓的连接、紧固情况，也可应用于具有一定弧度的机械结构。

背景技术

目前，国内风电机组塔筒连接螺栓主要依靠人力检修，工人的劳动强度大，风险大，工作环境恶劣，劳动力成本高，且人力检修存在高强度螺栓校验工具使用不规范的问题，部分工人使用扳手靠感觉判断拧紧程度，或是直接使用未经校验的力矩扳手，导致检修不准确。

发明内容

发明目的：本发明提供一种周向运动拧紧螺栓机器人，对风电机组塔筒连接螺栓进行检修，其目的在于解决现阶段塔筒连接螺栓人力检修准确性低，效率低，成本高，攀登塔筒不便且安全风险大的问题。

技术方案：本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种周向运动拧紧螺栓机器人，其特征在于：该机器人包括运动装置、夹紧装置和自适应装置；

运动装置包括运动驱动电机（22）、上中矩形板（23）、下中矩形板（17）、滑块（19）、圆弧齿条（18）、外齿轮（21）和限位轮（20）；上中矩形板（23）的两侧分别设置上左矩形板（28）和上右矩形板（29）；下中矩形板（17）的两侧分别设置下左矩形板（30）和下右矩形板（31），上左矩形板（28）与下左矩形板（30）上下对应，上中矩形板（23）与下中矩形板（17）上下对应，上右矩形板（29）与下右矩形板（31）上下对应；驱动电机（22）固定在滑块（19）上，滑块（19）与上中矩形板（23）相连，运动驱动电机（22）的转轴与外齿轮（21）相连，外齿轮（21）与圆弧齿条（18）啮合，圆弧齿条（18）与下中矩形板（17）相连，限位轮（20）与滑块（19）相连并贴紧圆弧齿条（18），使得滑块（19）被限位在圆弧齿条（18）上移动，使用时，运动驱动电机（22）控制外齿轮（21）正转，并带动外齿轮（21）及其所连滑块（19）及上中矩形板（23）移动，运动驱动电机（22）反转时，带动下中矩形板（17）移动；

夹紧装置设置在上左矩形板（28）、上右矩形板（29）、下左矩形板（30）和下右矩形板（31）处，夹紧装置包括夹紧驱动电机（15）、左滚轮（1）、右滚轮（12）、左滑动直杆（2）、右滑动直杆（11）、左弹簧（3）、右弹簧（10）、左“L”形直角臂（4）（左“L”形直角臂即由两个支臂（4-1和4-2）构成的“L”形结构，）、右“L”形直角臂（9）（右“L”形直角臂即由两个支臂（9-1和9-2）构成的“L”形结构，）、左中滑动直杆（5）、右中滑动直杆（7）、大齿轮（13）、小齿轮（14）、直齿条（6）和电动推杆（8）；左滚轮（1）设置在左滑动直杆（2）前端，左弹簧（3）套在左滑动直杆（2）上，左滑动直杆（2）的后端伸进左“L”形直角臂（4）的一个支臂（4-1）内，左滑动直杆（2）能相对于该支臂做轴向伸缩运动，（左弹簧（3）的作用主要是为了使得左滑动直杆（2）被压缩后能在左弹簧的作用下复位！）左中滑动直杆（5）的后端伸进进左“L”形直角臂（4）的另一个支臂（4-2)内，左中滑动直杆（5）能相对于该支臂做轴向的伸缩移动，左中滑动直杆（5）的前端和右中滑动直杆（7）的前端活动连接（使得左“L”形直角臂（4）、右“L”形直角臂（9）及与他们连接的部件构成W形结构！），右中滑动直杆（7）的后端伸进右“L”形直角臂（9）的一个支臂（9-2）内，右中滑动直杆（7）能相对于该支臂做轴向的伸缩移动，右滑动直杆（11）的后端伸进右“L”形直角臂（9）的另一个支臂（9-1）内，且能相对于该支臂做轴向的伸缩移动，右滑动直杆（11）的前端设置右滚轮（12）,右弹簧（10）套在右滑动直杆（11）上，（右弹簧（10）的作用与左弹簧相同，即当右滑动直杆（11）被压缩后，压力接触时，右滑动直杆（11）能够在右弹簧的作用下弹出来实现复位！）