[发明专利]追踪系统及其追踪方法

说明书

本公开提出一种追踪系统及其追踪方法。追踪系统包括可追踪装置与追踪装置。可追踪装置包括第一发光模块。第一发光模块发射红外光。追踪装置包括光学感测模块与处理器。光学感测模块用以感测红外光谱而撷取第一影像以及感测可见光谱而撷取第二影像。处理器耦接光学感测模块，用以在第一影像撷取对应于红外光的第一区域；在第二影像中定位关联于第一影像中的第一区域的第二区域；以及根据第二影像的第二区域计算可追踪装置的空间状态。本公开的整体技术手段可实现既可实时且低成本地判断影像中的物件，且可精确地计算画面中的物件位置的技术效果。

技术领域

本公开涉及影像侦测方法，特别是一种可分析影像来追踪物件的方法。

背景技术

随着影像感测芯片的技术发展，在工业上或消费应用领域上，多光谱影像感测可实现多元的应用，例如产品认证、材料分析、生物识别以及影像物件追踪等等。然而，在实际运用上，在感测到影像后，后续的操作与分析属于影像处理的技术范畴。尤其在高分辨率的影像消耗较多的影像分析成本，如何实现最佳化效益属于亟需面对的课题。

发明内容

本公开的整体技术手段可实现既可实时且低成本地判断影像中的物件，且可精确地计算画面中的物件位置的技术效果。

根据本公开的一实施例，公开一种追踪系统。追踪系统包括可追踪装置与追踪装置。可追踪装置包括第一发光模块。第一发光模块可发射红外光。追踪装置包括光学感测模块与处理器。光学感测模块用以感测红外光谱，而撷取到第一影像，以及感测可见光谱，而撷取到第二影像。处理器耦接于光学感测模块，处理器用以在第一影像中撷取对应于红外光的第一区域；在第二影像中根据与第一影像中的第一区域有关的区域定位出第二区域；以及根据第二影像的第二区域来计算出可追踪装置的空间状态。

于一实施例中，对应于第一影像的第一视野实质上重叠对应于第二影像的第二视野，处理器更用以在第一影像中未发现第一区域时，控制光学感测模块停止撷取第二影像或停止对空间状态的计算。

于一实施例中，光学感测模块包括相机，相机用以依据第一视野感测红外光谱而撷取第一影像以及依据第二视野感测可见光谱而撷取第二影像，其中第一视野等于第二视野。

于一实施例中，光学感测模块包括第一相机以及第二相机，第一相机用以依据第一视野感测红外光谱而撷取第一影像，以及第二相机用以依据第二视野感测可见光谱而撷取第二影像，第一相机与第二相机相邻地配置。

于一实施例中，对应于第一影像的第一视野与对应于第二影像的第二视野部分重叠而产生重叠部，处理器更用以在第一影像中对应于红外光的可追踪装置进入该重叠部时，致能光学感测模块感测可见光谱而撷取第二影像。

于一实施例中，光学感测模块经致能以感测可见光谱而撷取第二影像时，处理器更用以产生在第二影像的预估进入位置；以及根据预估进入位置决定第二区域。

于一实施例中，光学感测模块包括第一相机以及第二相机，第一相机用以在第一视野感测红外光谱而撷取第一影像，以及第二相机用以在第二视野感测可见光谱而撷取第二影像，该第一视野与第二视野之间的差异决定于第一相机与第二相机的配置。

于一实施例中，在处理器计算空间状态时忽略第三区域，其中第三区域为第二影像中的第二区域以外的区域。

于一实施例中，可追踪装置还包括第二发光模块，第二发光模块发射可见光。

根据另一实施例，公开一种追踪方法，此追踪方法适用于追踪系统，其中追踪系统包括可追踪装置与追踪装置。追踪方法包括以下步骤：光学感测模块感测红外光谱而撷取的第一影像，而在第一影像中撷取对应于红外光的第一区域；光学感测模块感测可见光谱而撷取的第二影像，而根据与第一影像中的第一区域有关的区域，在第二影像中定位出第二区域；以及根据第二影像的第二区域计算可追踪装置的空间状态。