[发明专利]一种新型轻型六自由度协作机械臂

权利要求书

1.一种新型轻型六自由度协作机械臂，其特征为，包括底座和多个关节本体，其中一个关节本体固定在底座上，其余关节本体相互组装成型；

关节本体包括壳体、电机和减速机，减速机固定在壳体中，减速机的输出端穿过壳体设置在外，电机也固定在壳体中，电机的输出轴上设有第一同步带轮，减速机的输入端上设有第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮之间通过同步带相连接，电机控制减速机的输出端进行转动；

一个关节本体的减速机的输出端可固定在另一个关节本体的转接开口上。

2.如权利要求1所述的一种新型轻型六自由度协作机械臂，其特征为，壳体包括前盖和后盖，减速机和电机均固定在前盖中，后盖在与前盖的连接处设有卡板，卡板插入式的设置在前盖后、从侧边通过螺丝将卡板和前盖加以锁紧固定，前盖的侧壁上设有转接开口。

3.如权利要求1所述的一种新型轻型六自由度协作机械臂，其特征为，减速机分别通过第一螺栓和加固销钉固定在壳体中。

4.如权利要求1所述的一种新型轻型六自由度协作机械臂，其特征为，壳体中设有一圈固定台阶，加固销钉垂直的固定在固定台阶上，加固销钉穿过减速机，螺母与加固销钉的顶部通过螺纹配合加以锁紧固定，从而将减速机固定在壳体中。

5.如权利要求4所述的一种新型轻型六自由度协作机械臂，其特征为，加固销钉的中部为光轴部分，光轴部分的两端分别设有一段固定螺牙，固定台阶上设有多个内螺纹固定孔，加固销钉其中一端的固定螺牙通过螺纹配合固定在内螺纹固定孔中，加固销钉另一端的固定螺牙与螺母通过螺纹配合锁紧固定。

6.如权利要求1所述的一种新型轻型六自由度协作机械臂，其特征为，减速机为中空谐波减速机。

7.如权利要求4所述的一种新型轻型六自由度协作机械臂，其特征为，加固销钉的光轴部分与谐波减速机上相应的配合孔间隙配合。

8.如权利要求1所述的一种新型轻型六自由度协作机械臂，其特征为，减速机上设有穿线保护套，穿线保护套包括护套本体、支撑板和垫高螺柱；

护套本体包括一体式结构的上护套和下护套，上护套和下护套中设有相互连通的穿线通道，上护套的外壁上设有限位块，护套本体的下护套穿过支撑板、使支撑板与上护套贴合设置并加以固定，垫高螺柱垂直的设置在支撑板的两侧。

9.如权利要求8所述的一种新型轻型六自由度协作机械臂，其特征为，第二螺栓穿过限位块将上护套固定在支撑板上。